小车抖动怎么解决

yukunlinykl · 发表于 2012-3-12 20:04:28

wo520 发表于 2012-3-11 19:27
我觉得如果时间长的话还是会倒吧！！？？，不可能就抖动！而不倒吧！！

我现在就是长时间抖动，不会倒。

xinhuaH · 发表于 2012-3-12 20:49:35

wo520 发表于 2012-3-11 19:27
我觉得如果时间长的话还是会倒吧！！？？，不可能就抖动！而不倒吧！！

对，车模立一段时间后会倒，不知道大侠是怎么解决的！

xinhuaH · 发表于 2012-3-12 20:51:26

excellentlizhen 发表于 2012-3-11 18:16
是否加了死区电压？

没加，请问死区电压与车模抖动之间有什么关系！

xinhuaH · 发表于 2012-3-12 20:52:40

LJG 发表于 2012-3-11 23:01
消抖的是调节D值

调节D了，感觉没什么效果，你们的呢？怎么样了！

xinhuaH · 发表于 2012-3-12 20:53:48

yaozhifeng 发表于 2012-3-12 10:58
抖动原因很多啊

请问大概都有哪些原因啊？

xinhuaH · 发表于 2012-3-12 20:55:21

fmlking 发表于 2012-3-12 19:20
怎么调参数都还是抖动，是否是陀螺仪温飘之类的问题？

我们加了滤波，陀螺仪温漂解决了，但是车模还是抖得厉害，怎么办？

erchowyo · 发表于 2012-3-12 21:11:43

fmlking 发表于 2012-3-12 19:20
怎么调参数都还是抖动，是否是陀螺仪温飘之类的问题？

应该不是这个问题，毕竟刚开始稳漂问题还没有表现出来。

wo520 · 发表于 2012-3-13 10:12:33

xinhuaH 发表于 2012-3-12 20:49
对，车模立一段时间后会倒，不知道大侠是怎么解决的！

个人觉得不加闭环能立七到八分钟甚至更长那是很正常的，然后它就会向一个方向慢慢加速，直到倒下。倒下是因为，车子加速到了PWM的极限值了，无法控制平衡了，所以这就需要我们加速闭环的原因，控制它的速度。仅仅是个人想法！！仅供参考！！

xinhuaH · 发表于 2012-3-13 11:01:46

wo520 发表于 2012-3-13 10:12
个人觉得不加闭环能立七到八分钟甚至更长那是很正常的，然后它就会向一个方向慢慢加速，直到倒下。倒下是 ...

谢谢，我试试！

黄明小伙仔 · 发表于 2012-3-13 11:34:37

在纠结中！！学习学习

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