速度闭环！！

wwh

官方说速度控制和通常的速度反馈的极性“恰恰相反”。。那么请问增加了速度反馈，如果上了电，倾斜一定角度，让轮胎在空中旋转，是过一段时间停下来呢，还是一直转着？求问！

吉他手

车轮是来回反复旋转。看看调试视频中有一段就是车模拿在手中，倾斜，车轮反复来回旋转。

wwh

吉他手 发表于 2012-3-15 21:52
车轮是来回反复旋转。看看调试视频中有一段就是车模拿在手中，倾斜，车轮反复来回旋转。

那就是说最后是停下来了？

吉他手

反复旋转，来回震荡。不停下来。
你可以试验试一下即可。

wwh

吉他手 发表于 2012-3-15 21:56
反复旋转，来回震荡。不停下来。
你可以试验试一下即可。

恩！好的。请问在调试视频的第几分钟来回转了。。不好意思麻烦下。。

吉他手

在调试指南16分33秒开始。

wwh

好的！谢谢哈。。

wo520

吉他手 发表于 2012-3-15 21:52
车轮是来回反复旋转。看看调试视频中有一段就是车模拿在手中，倾斜，车轮反复来回旋转。

在速度闭环里面，我一直有个疑惑，PWM=P*角度+D*角速度—P*速度—I*位移，这是我根据那个官方资料的理解！！我觉得给了一个速度应该是加啊！！PWM=P*角度+D*角速度+P*速度+I*位移，但为什么是减呢？？？

看淡

吉他手 发表于 2012-3-15 21:52
车轮是来回反复旋转。看看调试视频中有一段就是车模拿在手中，倾斜，车轮反复来回旋转。

在调速度闭环的时候，只加积分参数正负我们都调过了，但是效果还是不是很理想。现在我们很困惑的是，根据你上面的回答应该是当有倾角后，车轮还是一直往前的不会停下来，但是我们调过后感觉效果还是不如在有倾角时调节一段时间后让车轮停下来，但是这样速度是上不去的。求解啊~~~

吉他手

速度控制的确是在车模直立完成之后需要考虑的问题了。到底速度反馈的PI值是和角度控制量相加还是相减，在参考设计指南第一版中压根就没有说清楚。你们可以参见设置指南的第二版作者费了很大的劲，试图从速度反馈到控制车模角度然后再进行一系列的简化得到了最终的控制框图。结果就是将速度反馈的值与角度控制的值相减。从现代控制理论MIMO可以比较容易得到的结果，但是从SISO控制说明则相对比较麻烦，或者第二版也没有说清楚。
不过还好，到底是相加还是相减，你们只要测试一下就可以确定了。至于如何解释等实现了自己慢慢的便可以琢磨出来。倒立摆，非最小相位，控制环解耦，与直接不太相符，费解，探究，惊喜，挠头，。。。只要有思考，便可以进步了。。。。。。。：）