智能车制作
标题: 三种滤波效果的比较 有视频 [打印本页]
作者: bloong 时间: 2012-3-20 13:50
标题: 三种滤波效果的比较 有视频
http://v.youku.com/v_show/id_XMzY4NTU3ODQ4.html
作者: 小心愿 时间: 2012-3-20 14:29
作者: 小心愿 时间: 2012-3-20 14:30
哪三种滤波啊？？
作者: 吉他手 时间: 2012-3-20 17:30
赞！！！！
希望所有电磁组的同学都能够好好看一下这个视频。。。。。
作者: zl6977 时间: 2012-3-21 09:35
是说明“互补会有延迟，调好了的卡尔曼延迟小，但是会有小幅的抖动，拓展卡尔曼是最牛的”么？
作者: zl6977 时间: 2012-3-21 09:39
吉他手 发表于 2012-3-20 17:30 
赞！！！！
希望所有电磁组的同学都能够好好看一下这个视频。。。。。
卓老师您好（没认错吧，论坛上都这么说的哦）：清华的教程上的滤波就是互补吧？我看资料简单的互补就是一个公式
“angle=0.98 * angle_acc + 0.02 * (angle + gyro * dt)”（根据实际调整权值）。
为什么官网上的程序这个地方写了那么多呢？那样做的好处是什么？
作者: chen19910528 时间: 2012-3-21 09:39
顶一个
作者: 1111玩儿 时间: 2012-3-21 11:43
那是什么调试软件？
作者: 吉他手 时间: 2012-3-21 13:27
本帖最后由 吉他手 于 2012-3-21 13:42 编辑
zl6977 发表于 2012-3-21 09:39
卓老师您好（没认错吧，论坛上都这么说的哦）：清华的教程上的滤波就是互补吧？我看资料简单的互补就是一 ...
他们说我是，你就相信吗？
不过你的问题我可以回答一下的。仔细看一下，参考设计方案的角度处理程序只是为了能够和控制框图对应起来，使得信号处理的过程物理概念比较清晰而已。
当然也可以将他们合并成一句话。只是在调试的时候不太容易进行跟踪和监视而已。
本质上讲，卡尔曼滤波，互补滤波以及角度融合方法，对于只是角度处理来讲，本质上算式都可以相互转化的。
作者: zxcscm 时间: 2012-3-21 14:40
本质上讲，卡尔曼滤波，互补滤波以及角度融合方法，对于只是角度处理来讲，本质上算式都可以相互转化的。
顶楼上，一语中的啊
作者: 有-木-友 时间: 2012-3-21 15:09
学习中~~~
作者: z1yxyq2008 时间: 2012-3-21 16:22
本帖最后由 z1yxyq2008 于 2012-3-21 17:53 编辑
貌似是youtube上的视频
http://www.youtube.com/watch?v=uWaZn4yhu7o
This video belongs to a thesis in which the three filters were studied, tunned for this aplication on a single-degree-of-freedom Inertial Measurement Unit (IMU); and then compared.
原视频解释
It may be seen that complementary filters has a smooth but slow response.
the kalman filter is too sensitive to enviromental noise, but quick response.
the extended kalman filter meets the too assets of the previous too.
作者: bloong 时间: 2012-3-21 17:13
z1yxyq2008 发表于 2012-3-21 16:22
貌似是youtube上的视频
http://www.youtube.com/watch?v=uWaZn4yhu7o
哈 不是每个人都可以上youtube的哦
作者: bloong 时间: 2012-3-21 17:13
zl6977 发表于 2012-3-21 09:35
是说明“互补会有延迟，调好了的卡尔曼延迟小，但是会有小幅的抖动，拓展卡尔曼是最牛的”么？
看视屏可以这么理解
作者: bloong 时间: 2012-3-21 17:14
吉他手 发表于 2012-3-20 17:30
赞！！！！
希望所有电磁组的同学都能够好好看一下这个视频。。。。。
卓老师大驾 有失远迎 哈
作者: bloong 时间: 2012-3-21 19:16
1111玩儿 发表于 2012-3-21 11:43
那是什么调试软件？
这就不知道了
作者: zl6977 时间: 2012-3-21 22:03
吉他手 发表于 2012-3-21 13:27
他们说我是，你就相信吗？
不过你的问题我可以回答一下的。仔细看一下，参考设计方案的角度处理程序只是 ...
呵呵，大家都懂的，总之您帮大家分析调车过程中的问题，大家都很感激您。
“本质上算式都可以相互转化的”，怎么理解呢，是说本质上都是在用两个传感器的数据加权平均，只是求权值的方法不同么？
作者: 吉他手 时间: 2012-3-22 07:55
本帖最后由 吉他手 于 2012-3-22 07:56 编辑
zl6977 发表于 2012-3-21 22:03
呵呵，大家都懂的，总之您帮大家分析调车过程中的问题，大家都很感激您。
“本质上算式都可以相互转化的 ...
"本质上相同“最终应该体现在三种滤波最后所达到的效果上应该是一致的。这三种方法只不过是从时域（补偿滤波）、频域（互补滤波，平衡滤波）、相关域（卡尔曼滤波）这三个不同的角度来研究噪声抵消的问题。现在我还不能够使用比较简明清晰的语言来讲清楚。只要大家仔细研究过三个滤波方法之后，通过对比就会了解了。你所说的通过两个滤波器的加权得到角度的讲法应该也是对的。
作者: zl6977 时间: 2012-3-22 17:58
吉他手 发表于 2012-3-22 07:55
"本质上相同“最终应该体现在三种滤波最后所达到的效果上应该是一致的。这三种方法只不过是从时域（补偿滤 ...
谢谢您，讲的真好。
希望以后还能有机会向您提问。
作者: 0726silence 时间: 2012-4-26 19:47
牛逼
作者: myth-avalon 时间: 2012-4-28 21:06
顶
作者: tongyonghua123 时间: 2012-4-28 21:49
顶 啊 。。。。
作者: 在路上520 时间: 2012-6-20 18:45
吉他手 发表于 2012-3-22 07:55
"本质上相同“最终应该体现在三种滤波最后所达到的效果上应该是一致的。这三种方法只不过是从时域（补偿滤 ...
也就是说，只要一种滤波方式可得到较好的波形，那其他两种也一定可以，他们各自有没有条件限制
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