电磁车怎么实现匀速？？

lixin815866

Goolloo 发表于 2012-3-23 14:40
官网的意思我个人理解是，先做静止。静止就是控制角速度0的同时速度也控制为0.
然后跑起来就是控制一定的角 ...

g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpeedControlPeriod + 1) / SPEED_CONTROL_PERIOD + g_fSpeedControlOutOld;

这是我加上速度控制了 但是 (g_nSpeedControlPeriod 还有SPEED_CONTROL_PERIOD  我不知道哪里来的这两个数，是变量还是定值啊，要是变量那个给他的值啊

lixin815866

g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpeedControlPeriod + 1) / SPEED_CONTROL_PERIOD + g_fSpeedControlOutOld;

这是我加上速度控制了 但是 (g_nSpeedControlPeriod 还有SPEED_CONTROL_PERIOD  我不知道哪里来的这两个数，是变量还是定值啊，要是变量那个给他的值啊

5768340

5768340 发表于 2012-4-8 19:20
哥们，可以指导下你的这个问题具体是咋解决的吗？？是调节陀螺仪的零点呢，还是调节加速度计的零点呢？？ ...

哥们，可以指导下你的这个问题具体是咋解决的吗？？是调节陀螺仪的零点呢，还是调节加速度计的零点呢？？希望指导！！

tongyonghua123

吉他手 发表于 2012-3-24 11:21
静态调试不是只是说车模能够站多长时间来评论。而是看车模在外力冲击干扰下是否能够迅速恢复静止平衡。
...

做车的时候按照官网的方法加了闭环，能跑，而且跑了50米都不倒，但是有个问题，就是加速跑一段路，然后缓慢前进，再加速前进，然后又缓慢前进。这样反复........就是不能实现匀速。吉他手老师你能给个解决方法或者稍微的指导一下嘛？

自由的飞

吉他手 发表于 2012-3-24 18:31
关于调试车模直立的状态，最形象和直接的回答可以参照 调试视频中给出的展示。比较清晰和形象。
车模的抖 ...

老师你好，要打扰你一下请教个问题：我的小车怎么调都会有抖动，不知道是哪方面的原因？我先是调P、D找了相对较好的值，小车就是立着、抖着、立着抖着，然后就降低D，结果发现小车依旧在抖，最后D太小了小车就出现摆动了。我就想是不是陀螺仪的参数出现过冲也会导致抖动？   

      还有就是我看到过你说速度反馈是正反馈不是很理解，我想的是：在直立的过程中，如果小车往一个方向倒，那么引入速度负反馈之后，就能很好地将运动的趋势给平衡掉，应该就会直立的，但是不理解为什么官网给的是正反馈？ 我试过引入负反馈，提起小车稍倾一个角度时，发现车轮一会往前转，一会往后转，应该是正常的吧，但是就是立不起来，不清楚是哪个方面的原因，求老师指导！！！

吉他手

自由的飞 发表于 2012-4-23 18:22
老师你好，要打扰你一下请教个问题：我的小车怎么调都会有抖动，不知道是哪方面的原因？我先是调P、D找了 ...

关于你的第一个问题：车模为什么抖。加入你已经试过了各种PD参数发现依旧解决不了抖动问题，那么你就从以下两个方面实验一下：（1）角度计算算法中是否将加速度计的角度中的噪声进行了很好地抑制，因为加速度计会将车模的加速度引入角度，从而产生二阶反馈。如果你是用参考设计方案中的角度算法，那么其中角度补偿时间Tz应该在2秒之上；（2）考察一下你的传感器安装的牢固性和位置；

关于你对于速度反馈的思考请参见参考设计方案中关于速度控制一节中的说明。作者的确费了很大的力气说明为什么速度反馈居然表面上是“正反馈”。

自由的飞

吉他手 发表于 2012-4-23 20:17
关于你的第一个问题：车模为什么抖。加入你已经试过了各种PD参数发现依旧解决不了抖动问题，那么你就从以 ...

谢谢老师，我采用的是官方的参考设计方案，其中Tz为4，应该可以消除加速度计的噪声。但是我试了一下将陀螺仪的参数调的很大，就观察到小车会抖动，同时抗性很好，我左右转一下都基本上不会有影响，就是过冲会不会使得小车抖动？
如果是的话是不是可以通过调节P、D参数使得不抖动的平衡？      再次谢谢老师！！！

吉他手

自由的飞 发表于 2012-4-23 20:41
谢谢老师，我采用的是官方的参考设计方案，其中Tz为4，应该可以消除加速度计的噪声。但是我试了一下将陀螺 ...

如果陀螺仪系数增加，引起角度计算的过冲，此时实际上相当于增加了直立控制中的D（角速度比例量），这是会引起车模抖动（高频震动），这是由于车模本身刚度不够（车底盘软）。无法通过电机控制消除抖动。只有降低D的参数。

RusonLuo

吉他手 发表于 2012-4-5 21:46
从你的上一个帖子中说道速度积分很大，车模仍然无法静止下来。究竟为什么呢？
在整个控制算法中存在着两 ...

吉他手老师你好，在12位ad采集后，陀螺仪的ad有点波动，我用个滤波把他固定了，但是在接下来的速度pi控制中，i控制能实现调试视频中的效果，但是加了p之后无论怎么改参数，车子都静止不了，总在某个方位内进行震荡。有前面几位的情况，就是到了快要正向停止的时候，车子就来个反向点头，然后就往会走了。这会不会跟我早先的滤波有关啊，求老师指导..........

吉他手

RusonLuo 发表于 2012-4-23 21:16
吉他手老师你好，在12位ad采集后，陀螺仪的ad有点波动，我用个滤波把他固定了，但是在接下来的速度pi控制 ...

是否和你的陀螺仪滤波有关，我建议你可以去掉陀螺仪的滤波测试一下便知了。