小车静止直立

自由的飞

wo520 发表于 2012-4-3 19:21
不加闭环，如果零点调的好，机械结构重心做的好的话，能在1到2cm内摆动的！！如果重心没做好，会向一个方 ...

      请问楼主：我的小车就是放在垂直位置的时候，能站立大概3、4秒然后会往一个方向有略微的倾斜，然后就会倒。通常先往一个方向运动，基本直立，但速度很慢，然后就抖一下，方向就反过来，之后加速运动，不久就倒，我真是很郁闷，每次抖一下就反向，但是又调节不过来，不知该怎么解决的？
    你说的小车的机械结构重心做得很好，怎样才算很好，该怎么做呢？ 非常感谢你的回答！！！

muyimufeng

玩ㄝ★卟恭 发表于 2012-4-10 11:08
谢谢  请教一下  怎么样算机械结构重心做的好呢   我的车只加角度闭环会往一个方向加速   加上速度闭环会 ...

只是左右摆动？不倒吗？

wo520

自由的飞 发表于 2012-4-29 14:31
请问楼主：我的小车就是放在垂直位置的时候，能站立大概3、4秒然后会往一个方向有略微的倾斜，然后 ...

你这加了闭环吗？没加的话，你这个不是重心问题，有可能是零点没调好，也有可能是参数没调好！！

自由的飞

wo520 发表于 2012-4-29 20:48
你这加了闭环吗？没加的话，你这个不是重心问题，有可能是零点没调好，也有可能是参数没调好！！

       首先非常感谢你的帮助！    我没加速度闭环，零点没找准是指加速度计的零点没找准吗？我也试验了一下，有点像，把零点调了一下，确实反过来倒了，    但是我感觉 我的小车可调节的角度太小了，小倾一点就调节不过来，  这个的原因  我怀疑是  ：角度调节跟不上，就是我先把小车提起倾斜一定程度看角度输出有个正值，然后反倾过来之后我在看一下输出还是正值，我已经倾斜过来了，应该是个负值才对，不知道原因。
          另一个比较明显的表现就是，我倾斜超过45度 ，要过5、6秒才会停止，请问一下 这是什么原因？？   再次向你道谢吧，小车调的有点伤心了，真心寻求帮助！！！

wo520

自由的飞 发表于 2012-4-30 00:36
首先非常感谢你的帮助！    我没加速度闭环，零点没找准是指加速度计的零点没找准吗？我也试验了一 ...

你这个首先先检查下滤波有没有滞后，第二，陀螺仪零点在短时间内，一般是小范围内变动的，可以看成固定值，调零点就调加速度计就够了！！细调一下会好很多的！！

自由的飞

wo520 发表于 2012-4-30 11:38
你这个首先先检查下滤波有没有滞后，第二，陀螺仪零点在短时间内，一般是小范围内变动的，可以看成固定值 ...

  
          你说的零偏的调节的影响 ， 我重新调了一下加速度计的零点值，效果还行，但是滤波的问题没搞懂，我采用的是官方的滤波方案，应该不会之后吧，   这次我又仔细调了一下，看我的一些参数：倾斜20度的样子 稳定一段时间：  g_fGravityAngle  =  24.3245  ， g_fCarAngle  =  24. 5618  ，然后 我 倾斜小车 -20 度时 ，g_fGravityAngle  =  - 17.6837  ， g_fCarAngle  =  10. 5371  ，没反应过来 ，我想如果是这样的话 ，小车从另一侧反过来的时候，这样就导致小车反向倒得较快 ，你觉得这是什么原因导致？

♀→彼岸

wo520 发表于 2012-4-3 19:21
不加闭环，如果零点调的好，机械结构重心做的好的话，能在1到2cm内摆动的！！如果重心没做好，会向一个方 ...

机械结构重心什么位置算是做得好？求指点！不好有什么影响

Solemn胜威

玩ㄝ★卟恭 发表于 2012-4-10 11:08
谢谢  请教一下  怎么样算机械结构重心做的好呢   我的车只加角度闭环会往一个方向加速   加上速度闭环会 ...

请教你能否说的具体一下的 呢，，，，我们的车子，站立还可以的呢，能保持静止，很稳定吧，但是速度控制不了，，，给它一个力，就往一个方向加速跑咯，怎么对它速度控制呀，超一个方向匀速的呢，，，现在我们用的是PT7口和CD4520的呢，速度测量很准的吧

ohla

wo520 发表于 2012-4-3 19:21
不加闭环，如果零点调的好，机械结构重心做的好的话，能在1到2cm内摆动的！！如果重心没做好，会向一个方 ...

把电池下调了 重力全在那一面。这样可以么

蓝色调

wo520 发表于 2012-4-30 11:38
你这个首先先检查下滤波有没有滞后，第二，陀螺仪零点在短时间内，一般是小范围内变动的，可以看成固定值 ...

陀螺仪的值是设定的还是上电自检好呢？。感觉零点好难定啊。