小车静止直立

玩ㄝ★卟恭 · 发表于 2012-3-31 19:39:46

麻烦问一下各位大神为什么我的车加了速度闭环之后没有太大的效果还是向一个方向加速提高速度闭环的P D值车反而会向一个方向加速倒下

wo520 · 发表于 2012-3-31 20:46:46

速度闭环是PI 吧？

玩ㄝ★卟恭 · 发表于 2012-3-31 20:58:29

wo520 发表于 2012-3-31 20:46
速度闭环是PI 吧？

这得看怎么理解 PI也对你的车跑的怎么样我的车加速度闭环后前后移动很快并且左右摇摆最终倒下请问是怎么回事呢

wo520 · 发表于 2012-4-1 11:13:22

玩ㄝ★卟恭发表于 2012-3-31 20:58
这得看怎么理解 PI也对你的车跑的怎么样我的车加速度闭环后前后移动很快并且左右摇摆最终倒下请 ...

呵呵！我车闭环是加上了！但是速度很慢！！给太快了也会倒！！勉强能跑完一圈吧！！

zl6977 · 发表于 2012-4-2 17:51:01

wo520 发表于 2012-4-1 11:13
呵呵！我车闭环是加上了！但是速度很慢！！给太快了也会倒！！勉强能跑完一圈吧！！

咱俩的情况挺像的啊。。

linping9656 · 发表于 2012-4-3 10:48:16

我现在也是在纠结这个问题啊。但是基本不倒啊。在不平坦的地面跑不倒，就是控制不了速度

云端暮雪 · 发表于 2012-4-3 19:10:27

wo520 发表于 2012-4-1 11:13
呵呵！我车闭环是加上了！但是速度很慢！！给太快了也会倒！！勉强能跑完一圈吧！！

刷帖成果显著吗？勋章啊！
楼主不加速度环的情况下是个什么情况，应该要调到基本也能站住才好，或者虽然往一个方向加速，但加速度很小。

wo520 · 发表于 2012-4-3 19:21:32

云端暮雪发表于 2012-4-3 19:10
刷帖成果显著吗？勋章啊！
楼主不加速度环的情况下是个什么情况，应该要调到基本也能站住才好，或者虽然 ...

不加闭环，如果零点调的好，机械结构重心做的好的话，能在1到2cm内摆动的！！如果重心没做好，会向一个方向缓慢加速，但不会倒的很快！！能走很远的！！

lixin815866 · 发表于 2012-4-3 19:36:34

wo520 发表于 2012-4-3 19:21
不加闭环，如果零点调的好，机械结构重心做的好的话，能在1到2cm内摆动的！！如果重心没做好，会向一个方 ...

我的车现在可以站起来跑3.4秒，一直抖，然后往一个方向跑了直到倒下，这个时候可以加速度闭环吗

wo520 · 发表于 2012-4-3 19:52:35

lixin815866 发表于 2012-4-3 19:36
我的车现在可以站起来跑3.4秒，一直抖，然后往一个方向跑了直到倒下，这个时候可以加速度闭环吗

先把直立做好！！不然到后面问题越来越多！！都是过来人！！你懂的！

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