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标题: 【在线等】SD5舵机反映较慢问题如何解决 [打印本页]

作者: 隐形人 时间: 2012-4-4 13:36
标题: 【在线等】SD5舵机反映较慢问题如何解决
在赛道上调试的时候发现，舵机反映速度不够快，导致有些弯道无法及时通过而冲出赛道。
求教大神如何解决这种问题！在线等，thx~
舵机PWM初始化如下：
void SERVO_Initial()
{
DDRP|=0x20;       //设置PP5为输出
PWMPRCLK = 0; //clock A不分频，即clock A=busclok
PWMSCLA = 0x10;  //对clock SA进行分频
PWMCLK_PCLK5 = 1;//选择clock SA作时钟源
PWMPOL_PPOL5=1; //先输出高电平，计数到DTY时，反转电平
PWMCTL_CON45=1; //0和1联合成16位PWM
PWMCAE_CAE5=0; //选择输出模式为左对齐输出模式
PWMPER45=20000;//频率设置
PWMCNT45=0; //计数器清零
PWMDTY45=17140; //舵机中心位置占空比
PWME_PWME5=1;    // Enable  PWM
}

控制的时候直接调用的函数：
SERVO_SetDutyUS(x);//x对应不同转角

采用的是PWM45通道级联，这是PE上的配置：
[attach]22064[/attach]

作者: 隐形人 时间: 2012-4-4 13:38
PS:已经超频到64M了~

作者: 恋May 时间: 2012-4-4 13:39
提高前瞻，提前预判，减少车重，降低负载。

作者: 隐形人 时间: 2012-4-4 13:42

恋May 发表于 2012-4-4 13:39
提高前瞻，提前预判，减少车重，降低负载。

有没有软件上的实现方式？您看我的代码以及配置有问题吗？
前瞻由于激光阵列的问题现在暂时无法提高。
舵机的反应真心有点慢~

作者: 隐形人 时间: 2012-4-4 13:45

恋May 发表于 2012-4-4 13:39
提高前瞻，提前预判，减少车重，降低负载。

我采用的就是20ms的周期了，改成300HZ理论上是不是要快一点？
我看前面有人发帖说300HZ只是比50HZ精度有提高，反应速度提不上去？
300HZ怎么改？我按我的思路，让PWMPER45=3333，但是找不到可以控制舵机的范围~

作者: 恋May 时间: 2012-4-4 14:05
PWMPER=你采用的周期/频率。

作者: 恋May 时间: 2012-4-4 14:06
你设定PWMPER值的时候就默认设了频率了。

作者: 隐形人 时间: 2012-4-4 14:22

恋May 发表于 2012-4-4 14:06
你设定PWMPER值的时候就默认设了频率了。

可这只是在初始化函数里面，初始化函数我们只调用一次的。
我看到有人没有这段初始化函数，默认使用的是PE下生成的函数。
调用的时候直接用：
SERVO_SetDutyUS(x);//x对应不同转角

舵机速度也要远快于我们的舵机。这是怎么回事？

作者: 恋May 时间: 2012-4-4 14:27

隐形人发表于 2012-4-4 14:22
可这只是在初始化函数里面，初始化函数我们只调用一次的。
我看到有人没有这段初始化函数，默认使用的是 ...

"初始化函数我们只调用一次的。"

你对初始化的理解是什么样子的- -。。
它一定义之后就一直存在了，而且决定了。设置寄存器，建立一个环境模式。

你说的 PE什么的肯定也是定义过的。

作者: 隐形人 时间: 2012-4-4 14:32

恋May 发表于 2012-4-4 14:06
你设定PWMPER值的时候就默认设了频率了。

我认为这个函数和普通的函数没有什么区别，调用一次就确定了采用哪个通道时钟等等。但是具体采用多大的占空比什么的还是后面调用setduty()那个函数，难道我一直理解的都有错误？
PS：初始化函数并没有在while(1)循环里面，只是在开头的时候调用。
PE就是Codewarrior下面的ProcessorExpert啊~

作者: 恋May 时间: 2012-4-4 14:37