电磁速度闭环的问题

wo520 · 发表于 2012-4-6 17:44:22

5768340 发表于 2012-4-6 17:39
你指的是重新调PD吗？？？这样不方便呀！！可以加QQ吗？？287381850

呵呵！你可以试试调调直立的参数，其他的方法我就不知道了，帮不了你了！！

wo520 · 发表于 2012-4-6 17:47:05

harryxp 发表于 2012-4-6 17:39
加入闭环速度积分到一定程度就抖,怎么办啊?

个人经验觉得I加大了，一开电机，速度会彪的很快！没有遇到你说的抖的情况！你改下其他参数试试！还有I不能过大！！仅是个人经验，情况可能会不一样！！

LJG · 发表于 2012-4-6 18:06:02

wo520 发表于 2012-4-6 17:47
个人经验觉得I加大了，一开电机，速度会彪的很快！没有遇到你说的抖的情况！你改下其他参数试试！还有I不 ...

问一下，我们现在加了PI后，就是加很小的I后它会在很长的距离内用手拨一下停下来，但是继续加大I然后就开始震动啦，不知怎么啦，也不知道速度闭环对不？帮忙分析下。

wo520 · 发表于 2012-4-6 18:34:31

LJG 发表于 2012-4-6 18:06
问一下，我们现在加了PI后，就是加很小的I后它会在很长的距离内用手拨一下停下来，但是继续加 ...

估计是超调了，引起系统震荡，你试试把I加大的同时，把P减小！

LJG · 发表于 2012-4-6 18:42:59

wo520 发表于 2012-4-6 18:34
估计是超调了，引起系统震荡，你试试把I加大的同时，把P减小！

我还么加P就光加I，呀，那是怎么啦？？？

wo520 · 发表于 2012-4-6 18:55:44

LJG 发表于 2012-4-6 18:42
我还么加P就光加I，呀，那是怎么啦？？？

那我就不懂了！你把P先加上试试，再把I减少！！

LJG · 发表于 2012-4-6 20:00:33

wo520 发表于 2012-4-6 18:55
那我就不懂了！你把P先加上试试，再把I减少！！

我们加上P后直立稳定性很好，但是就是抗性很差，稍微一碰车就向前加速，但是明显看到速度在降低，不过降低的效果不好呀

sanzhong · 发表于 2012-4-6 20:05:04

师兄，你们的直立怎么调的啊，不加速度反馈，为什么我们的参数调的就是调不到说的站几分钟甚至几十分钟呢？

wo520 · 发表于 2012-4-6 20:17:54

LJG 发表于 2012-4-6 20:00
我们加上P后直立稳定性很好，但是就是抗性很差，稍微一碰车就向前加速，但是明显看到速度在降低，不过降 ...

I慢慢往上加试试！

LJG · 发表于 2012-4-6 20:21:46

嗯，慢慢试吧，你加到什么程度才算好呀？

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