电磁速度闭环的问题

阿ken

木飞右 发表于 2012-4-9 21:59
这两点我都试了，我在好好读读程序，思考思考，到时候再请教你啊！！

是反馈的极性反了吗？

木飞右

阿ken 发表于 2012-4-10 10:51
是反馈的极性反了吗？

恩

木飞右

a959845298 发表于 2012-4-10 09:59
我的也是这样、、、、真不知道咋弄了

不要再相信自己的感觉，就是反了，反过来多调调看，我的好了。

a959845298

木飞右 发表于 2012-4-10 20:32
不要再相信自己的感觉，就是反了，反过来多调调看，我的好了。

啊？不会吧？如果反过来 那不是给了正反馈？那就是两个  相加了？你开始时车子 会停把？，如果反过来 那不是向一边跑 就更快了

吉他手

a959845298 发表于 2012-4-10 20:40
啊？不会吧？如果反过来 那不是给了正反馈？那就是两个  相加了？你开始时车子 会停把？，如果反过来 那不 ...

在参考设计方案中，作者花了很大的篇幅说明了，对于直立车的速度反馈与 通常的车模速度反馈控制的极性“恰恰相反”的原因。这与直觉的确是相反的。

a959845298

吉他手 发表于 2012-4-10 20:43
在参考设计方案中，作者花了很大的篇幅说明了，对于直立车的速度反馈与 通常的车模速度反馈控制的极性“恰 ...

老师 我错了、我 一直错了、、、吃一键 长一智

shenzhigang

5768340 发表于 2012-4-6 17:19
请问下车在零点抖动是咋回事呀？？？有啥解决的方案吗？？

你看看编码器返回值是否稳定

海波

阿ken

吉他手 发表于 2012-4-10 20:43
在参考设计方案中，作者花了很大的篇幅说明了，对于直立车的速度反馈与 通常的车模速度反馈控制的极性“恰 ...

请问老师，在你的视频中说是陀螺仪的基准值（即静止时）是多次采样后采平均值的，但是你的陀螺仪有没有这样的现象：现在采到的陀螺仪基准值在5分钟之后再采一次基准值，会发现基准值加大了10左右（12位AD），然后过了几分钟基准值可能又下降了十几；这是温漂吗？改怎么解决呢？

吉他手

阿ken 发表于 2012-4-11 17:03
请问老师，在你的视频中说是陀螺仪的基准值（即静止时）是多次采样后采平均值的，但是你的陀螺仪有没有这 ...

我也观察到过这个现象。
陀螺仪不稳定。
可以在每一次车模出发前都进行陀螺仪的零点矫正。静止车模，采集陀螺仪的零点矫正。