再问各位与吉他手老师

Conffge

zjjzh 发表于 2012-4-15 11:15
LZ的D项是角速度吗？输出波形是怎样的？

是角速度，温漂是存在的，每次大约在2左右，我们用的是10位精度

Conffge

顶起，希望有人解答

314007313

请问  需要调整电机输出的图形么

Conffge

314007313 发表于 2012-4-17 09:17
请问  需要调整电机输出的图形么

我们没有刻意去调，官方方案也说了10K左右，大概影响不会很大。

我の小车

有类似问题，期待解答。。。

314007313

Conffge 发表于 2012-4-18 05:45
我们没有刻意去调，官方方案也说了10K左右，大概影响不会很大。

请问你们是和官方一样的100MS处理20次输出么。

lixin815866

同样问题  求老师帮忙解决
“在平衡点位置，感觉到有一个小的角度，用手强制将小车按住，往两边掰，似乎感受到前后各有两个点收到阻力特别大，但两点之间似乎控制力不强。”感觉就是齿轮咬合问题，但是我还没有解决

lixin815866

帮忙顶一下，老师快来啊！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

吉他手

lixin815866 发表于 2012-4-18 21:28
同样问题  求老师帮忙解决
“在平衡点位置，感觉到有一个小的角度，用手强制将小车按住，往两边掰，似乎感 ...

你所感觉到车模在中间位置存在一个“虚位”的情况有可能来自于：
（1）电机以及机械传递过程中本身就可以存在静态摩擦力。在驱动比较小的情况下它的加速度不明显。解决这个问题可以通过增加电机驱动“死区”来补偿；
（2）传感器放大电路以及AD转换过程中存在着非线性失真。使得车模在直立的时候存在一段死区。这点可以直接通过观察车模在中间位置的时候采集信号进行判断。如果如此，可以改变数据采集顺序和速度来解决；
   其它的原因则请你自行分析与解决吧。

Conffge

这几天我们一直跟学长交流，他们有点知而不言，毕竟也是竞赛，但是我们也很迫切地想知道答案。

看官方调节的视频，车的直立几乎一动不动，学长的车也是，他们的车直立很硬，就是没有所谓的虚位，而且用手推动时，小车直立的角度丝毫不便，而我们的则有一种摆尾的感觉，很松软。学长说这样的直立效果，表明当小车试图控制减速时，会出现角度摆动，直立控制对其进行调节，造成抖动。速度闭环相当于给小车一个扰动，如果小车直立时无法承受扰动而抖动，闭环必然引起抖动加剧，您看这个怎么解决