再问各位与吉他手老师

Conffge · 发表于 2012-4-14 17:40:09

根据老师之前的解释，参考官方方案，我们对滤波的过程有了比较深入的理解，TZ决定的是积分角度跟随加速度计的快慢，积分的效果，过冲和之后，主要收陀螺仪系数的影响。我们更换了硬件结构，解决了陀螺仪反冲的问题之后，滤波效果非常的好，波形平滑，跟随性也不错，TZ取2.5，希望提高跟随速度.

但是现在重新调节角度PD的时候，出现了问题。我们已经注意到加速度计与陀螺仪零点的问题，陀螺仪采用每次开机自动取平均值加入误差补偿，加速度计的零点则靠经验调节，使得小车直立时往两边倒移动的倾向基本一致。当P较小时，调节D可以消除抖动，但是感觉小车的调节是滞后的。加大P参数，则会出现抖动，调整D参数，抖动可以减轻，但是很难消除。在小的P参数下，消除抖动后，小车不能自己回复，在平衡点位置，感觉到有一个小的角度，用手强制将小车按住，往两边掰，似乎感受到前后各有两个点收到阻力特别大，但两点之间似乎控制力不强。这时，小车在调节回复时，会有一个角度偏转，偏过这个角度就反向走。学长说一定要减小这个角度，否则无法控制，没有说如何调节。

不知道大家有没这样类似的情况。我们简单分析，觉得是否与死区相关。以上情况未加死区，因此在小角度内电机控制不明显。之前有加死区的情况，现象为在中心点抖动，可以站立约1分钟，但是会突然往一边点头，之后冲走，无法调节回来，也就是没有出现在一定幅度内来回摆动的情况。以前滤波没做好，有严重滞后时，我们都能调出在一定范围内往返，幅度不断增大，直至加速回不到中点的情况，现在滤波好了，却调不出来，感觉比较沮丧。之前我们确定的死区，是光给电机加PWM占空比，直至开始转动时取值。效果如上。如果与死区有关，不知道大家能不能分享调节方法。

关于速度闭环，我感觉在以上情况下，无论是中心小角度偏移或者抖动，加速度闭环作用不大，只能加剧抖动。而且速度闭环100ms执行一次，控制力作用不大，应该在直立更稳定时才能加入。我们在直立状况较好，但有轻微抖动（已经通过D调节尽量消除）时加入速度闭环，会加剧之前的抖动，这个情况应该如何调节？

另外，可能以上现象和我们取样精度有关，目前我们是取样10位，但是8位有效，尝试过12位取样，10位有效，但是偏移特别严重，很难调节通过补偿调节。大家有什么好的建议么？