智能车制作

标题: 机械调教，你是不是经常忘记？ [打印本页]

作者: bydes 时间: 2012-5-2 19:46
标题: 机械调教，你是不是经常忘记？

今年智能车比赛的准备工作已经有一段时间了，包括策划整车的方案，传感器的布置及架法等。然后就是电路的设计，制板，包括自己画的PCB还是在外面买的模块什么的，大多数的车都动起来了，于是大家拼命的写程序，调试，想最快的速度让车动起来，当然动起来的那刻的心情，我想只有参加智能车的人能体会到的，那一刻真的难以表达，反正我当时是凌晨三点给老师发了个短信，也不管是不是打扰老师睡觉了。

后面就一直就趴在程序的编写上了，但是在这个过程中，我们大多数往往有些着急，至少我当时是那样的，我们拼命的尝试各种算法，想让车跑的更快一点，但是我们在这个阶段花费了太多的时间，后面虽然我们也取得了不错的成绩，但是我今天想总结一下，同时也给现在比赛的同学提供一些经验，让你们少走弯路。

在做车的时候一定不要急，这个是第一，想好了再做，这个永远是搞技术的人必须具备的。我举一下例子大家就知道了，我们往往手比脑子快的最多的现象是电源线接反了，主板烧了，浪费很多时间。

考虑到周围的情况，把自己做的事情，编的程序放在环境中的去考虑。我们很多人都有一个习惯，喜欢根据一个表面的现象去得出结论，却忘记去考虑周围的环境，往往在周围的环境变化的情况下，结果却是相反的，所以一定要注意单一变量去做测试，观察现象。

[attach]24035[/attach]

当然还有更多的原因，我后面还会提到，这两天今天说出来是想告诉大家，我当时调试程序忽视的一个最大的问题，结果走了很多的弯路。那就是机械调校。现在直接列出来当时的错误分析：

1. 车子弯道容易翻车，错误的认为弯道速度太高，真的的结果是：弯道速度可以非常高，车子的重心却要尽量的低。（摄像头支架太高太重，激光支架太高太重）

2. 车子容易跑偏，是自己程序里面寻迹不准，真正的结果是四轮定位没有做好，车子本身跑起来就偏

3. 车子提不了速，是自己电机驱动不给力，真正的结果是自己车子润滑没做好，本身阻力太大，消耗了能量

4. 车子弯道转不过来，是自己舵机响应不够，真正的原因是我们的机械摆杆不够好，埋没了舵机的性能。

5. 车子高速转弯的时候容易侧滑，是自己程序速度没控制好，真正的原因是我们的轮胎抓地力不够

这里只是简单的列了些我们当初遇到的问题，忽视了太多机械的问题，机械问题也使我们在做智能车上面的一环，希望大家一定要大力重视起来。当然，我们在做智能车的时候一定要头脑清楚，以上是我的一些心得望对大家有所帮助。

文章由蓝宙电子技术部提供。相关机械问题可以和蓝宙电子技术人员进行沟通，欢迎访问蓝宙电子淘宝店进行相关技术交流！！！

作者: bydes 时间: 2012-5-2 19:50
希望对大家做智能车有帮助，少走弯路！

作者: zhyscout 时间: 2012-5-2 19:58

作者: 恋May 时间: 2012-5-2 20:14
这个必须顶。不过不赞同广告。

作者: znfc2 时间: 2012-5-2 20:42

恋May 发表于 2012-5-2 20:14
这个必须顶。不过不赞同广告。

对啊,对啊{:soso_e113:}

作者: 亿千二 时间: 2012-5-2 20:54

作者: 568581185 时间: 2012-5-2 21:00
谢谢

作者: 0726silence 时间: 2012-5-2 21:05
呵呵，什么都不能少啊，先调硬件，硬件最易出现问题，如果没效果再去调程序，才行的

作者: 我是尹彬彬 时间: 2012-5-2 21:18
车子弯道转不过来，是自己舵机响应不够，真正的原因是我们的机械摆杆不够好，埋没了舵机的性能。
真的吗？

作者: 一毛钱~~~~~~ 时间: 2012-5-2 21:29
俺的车子太重。，。。。一直不能加速了。。。。肩负ing

作者: dc495853665 时间: 2012-5-2 21:42

恋May 发表于 2012-5-2 20:14
这个必须顶。不过不赞同广告。

适当的打下广告，还是没什么影响的

作者: 719167267 时间: 2012-5-2 22:19
太有道理了。。。不过B车太重了好蛋疼。。。

作者: yeksforever 时间: 2012-5-2 22:31
顶一个！

作者: hang 时间: 2012-5-2 22:43

作者: 机械制作 时间: 2012-5-3 00:08
很受用，以前的车重心比较高，过弯的时候不敢跑快，丧失了不少速度，可惜了，感谢楼主点播！！！

作者: dennisi123 时间: 2012-5-3 00:15
第五点深有体会。。。顶一个

作者: 鸟在人间 时间: 2012-5-3 07:26
表示广电的车比较重啊

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-5-3 08:15
顶个

作者: chengqing 时间: 2012-5-3 10:19
这个写的好…………

作者: zhang12345 时间: 2012-5-3 12:09

作者: 象牙塔 时间: 2012-5-3 12:18

作者: bydes 时间: 2012-5-3 13:43

恋May 发表于 2012-5-2 20:14
这个必须顶。不过不赞同广告。

广告不是重点！重点是学习，当然广告也是提供了其中的一些改进的链接，帮助大家提升自己机械实力！

作者: bydes 时间: 2012-5-3 13:44

一毛钱~~~~~~ 发表于 2012-5-2 21:29
俺的车子太重。，。。。一直不能加速了。。。。肩负ing

在原车上改进就是创新，一直在说创新，从细节着手！

作者: bydes 时间: 2012-5-3 13:46

0726silence 发表于 2012-5-2 21:05
呵呵，什么都不能少啊，先调硬件，硬件最易出现问题，如果没效果再去调程序，才行的

对的，千万不要忽视我们必须关注的东西，这个真的很重要！

作者: 阿宝 时间: 2012-5-3 13:56
真的不错，跟蓝宙的技术人员交流了一下，收获真不少，买了那个摆杆了！

作者: nc2367334102 时间: 2012-5-3 14:27
谢谢分享。

作者: xtlde 时间: 2012-5-3 14:59
确实呀。。。

作者: 毕业了 时间: 2012-5-3 15:38
版主说的不错，以前第四条吃过亏的

作者: 毕业了 时间: 2012-5-3 15:40

bydes 发表于 2012-5-2 19:50
希望对大家做智能车有帮助，少走弯路！

感谢楼主分享！

作者: 毕业了 时间: 2012-5-3 15:45
机械确实非常重要，有好算法还不够，机械一定要过硬

作者: 你QQ了吗？ 时间: 2012-5-3 15:48

作者: 你QQ了吗？ 时间: 2012-5-3 15:49

0726silence 发表于 2012-5-2 21:05
呵呵，什么都不能少啊，先调硬件，硬件最易出现问题，如果没效果再去调程序，才行的

比较同意你的观点，以前就是动不动就调程序，调完了发现还是没有变化，后来才发现是机械的原因，但是一群人悔的啊

作者: 你QQ了吗？ 时间: 2012-5-3 15:51

机械制作发表于 2012-5-3 00:08
很受用，以前的车重心比较高，过弯的时候不敢跑快，丧失了不少速度，可惜了，感谢楼主点播！！！{:soso_e17 ...

你们那边碰到过高速过弯翻车的时候没？以前我们过弯的时候翻过两次，损失惨重啊~~~

作者: 素衣轻风 时间: 2012-5-3 16:56
给力

作者: gadwgdsk 时间: 2012-5-3 18:28
cool

作者: wang9264983791 时间: 2012-5-3 20:31

作者: bydes 时间: 2012-5-3 20:45

阿宝发表于 2012-5-3 13:56
真的不错，跟蓝宙的技术人员交流了一下，收获真不少，买了那个摆杆了！

感谢您对蓝宙电子的关注，有什么技术方面的问题可以随时联系我们，以便我们更好更快的帮您解决！

作者: 我是北丐 时间: 2012-5-3 23:07
总结的不错，顶楼主！

作者: 新天地 时间: 2012-5-4 02:48
楼主，希望你再来一次！

作者: bydes 时间: 2012-5-4 02:50

新天地发表于 2012-5-4 02:48
楼主，希望你再来一次！

？？？？？？？？？？有歧义哦，哈哈！

作者: 狂飙一号 时间: 2012-5-4 02:51
怎么把我们学校的经验都分享了啊！便宜了大家了

作者: 似梦人生 时间: 2012-5-4 02:54
楼主好人啊，我帮楼主打个广告，我觉得在快比赛的时候，最好还是买一套蓝宙的东西试试，拔高一下自己机械方面的东西，毕竟临阵磨枪不快也光啊！

作者: 贝贝小 时间: 2012-5-4 02:57
蓝宙雄起，楼主好人！~

作者: bydes 时间: 2012-5-4 20:04

狂飙一号发表于 2012-5-4 02:51
怎么把我们学校的经验都分享了啊！便宜了大家了

好东西就是要分享的嘛，呵呵，希望大家共同进步！

作者: bydes 时间: 2012-5-4 20:04

似梦人生发表于 2012-5-4 02:54
楼主好人啊，我帮楼主打个广告，我觉得在快比赛的时候，最好还是买一套蓝宙的东西试试，拔高一下自己机械方 ...

作者: 携影者 时间: 2012-5-5 08:22

作者: 智能车瓦力 时间: 2012-5-7 11:52
感谢楼主，真的很受用！

作者: 新天地 时间: 2012-5-7 11:54
不错！

作者: 心永恒 时间: 2012-5-7 11:54
好！

作者: younggu 时间: 2012-5-7 16:07
恩恩

作者: 曾经的感动 时间: 2012-5-7 17:26
感谢蓝宙，希望多出这里的东西，广告稍微少打一点！

作者: jinzhijun1006 时间: 2012-5-8 00:16
支持学长

作者: 几点了 时间: 2012-5-8 06:06
有收获。。。谢谢

作者: 梦回长安 时间: 2012-5-12 09:20
楼主这个图使用什么画的？

作者: wgl404 时间: 2012-5-12 12:06

719167267 发表于 2012-5-2 22:19
太有道理了。。。不过B车太重了好蛋疼。。。

把蛋摘了就好了。。。

作者: lujiongjian 时间: 2012-5-12 22:18
精辟啊，楼主

作者: 鼎剑玉宇 时间: 2012-5-18 09:22
顶~~~~

作者: 380338845 时间: 2012-5-18 22:06

dennisi123 发表于 2012-5-3 00:15
第五点深有体会。。。顶一个

我也深有体会，我们是一直没搞清楚的打滑，然后以为是弯道转得太快。哈哈，结果去改传感器，改前瞻，改算法，结果发现还不如抹一下轮胎。

作者: 王其奇 时间: 2012-5-19 17:07
如果有人能把舵机图上舵机和拉杆的相对位置：高度、前后、对称，特别是舵机拉杆与前轮平行时的水平夹角和竖直夹角测试好，并使用大一的高数用Dy/Dx,以及多次微分计算出最佳的2个夹角，并联系主销内倾和前束对夹角影响使舵机在响应时力度、反应达到最佳的优化就犀利了······前轮永远重要于后轮。
清华第5届仿真了电磁十字的磁场，第六届鲜有队伍做出类似高品质的探究，所以智能车有时缺乏把大学所学应用到所做的研究及学习中，只做一些表面现象·····

作者: 王其奇 时间: 2012-5-19 17:16
4个角度

作者: beandy 时间: 2012-5-20 19:39
{:soso_e113:}

作者: vgjkl 时间: 2012-5-21 09:19
路过帮顶

作者: dennisi123 时间: 2012-5-21 12:36

wgl404 发表于 2012-5-12 12:06
把蛋摘了就好了。。。

作者: zy317409314 时间: 2012-5-21 15:02
分析得很好啊，mark。。。

作者: xfx 时间: 2012-5-21 19:26

作者: songhe 时间: 2012-5-22 01:44
受教咯，谢谢

作者: wx50908 时间: 2012-5-23 09:07
顶下。

作者: 象牙塔 时间: 2012-5-23 09:11

作者: gzhcontent 时间: 2012-5-26 05:54
呵呵说得好

作者: Mr_Q 时间: 2012-5-26 15:23
说得好

作者: QianDE1991 时间: 2012-5-27 15:36
很有用

作者: SC电磁 时间: 2012-5-28 09:17
可否分享一下电磁的机械调教精华啊？

作者: lewstone7 时间: 2012-5-28 10:57
机械调节真的很重要

作者: 笑尸_花 时间: 2012-5-28 17:40
车车

作者: 象牙塔 时间: 2012-5-30 09:12

作者: 小心愿 时间: 2012-5-30 10:02

作者: Smile_Sun 时间: 2012-6-13 17:23
有道理

作者: 你可知 时间: 2012-6-29 13:03
大神教教怎么用舵机，感激不尽

作者: Nelson90 时间: 2012-8-1 22:50
好东西大家分享

作者: 飞云雨季 时间: 2012-8-11 21:35
以后在来我们学校指导指导啊

作者: Lancet 时间: 2012-8-22 15:09
四个轮子总是跑偏

作者: lyb 时间: 2012-9-3 19:37
这个太经典了给了我们很大启发啊

作者: xuetianyou 时间: 2012-10-26 13:59

作者: icitydesk 时间: 2012-10-27 18:59
车子容易跑偏，是自己程序里面寻迹不准，真正的结果是四轮定位没有做好，车子本身跑起来就偏

这个前几天碰到了，一直在调整中心位置

作者: 黑龙 时间: 2012-11-8 20:00

作者: sdlibin007@qq.c 时间: 2012-11-8 21:16
必须顶一个，机械很重要

作者: 为梦想而战524 时间: 2012-11-17 18:40

enen

作者: zasray 时间: 2012-11-19 12:51
好东西真心学习了. 要静心精心搞车子.

作者: 电气4王海兵 时间: 2012-11-22 16:59

作者: 萌芽始航 时间: 2012-12-8 16:27
求q，遇到麻烦向您请教一下！！！！

作者: sdlibin007@qq.c 时间: 2012-12-30 20:14
好吧，我又长见识了~~~~~~~~~~~

作者: jiaye 时间: 2013-3-10 09:46

作者: Dwe 时间: 2013-3-15 22:31
灰常感谢楼主，我想自己该多注意下

作者: warn00 时间: 2013-3-28 14:57
好贴~

作者: 携影者 时间: 2013-4-6 11:24

有点明白了

作者: 人生。。初见 时间: 2013-5-12 17:22
支持楼主，学习了

作者: Tiphone 时间: 2013-5-22 14:51
mark

作者: Idenktsie 时间: 2013-6-3 11:35
这篇文章不错

作者: 小鸣人 时间: 2013-6-26 10:07

作者: 审判者。。。欢 时间: 2013-10-31 18:25
楼主霸气!

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)