PID控制有那么好用吗

wumin199

yukunlinykl 发表于 2012-5-7 22:32
不是没啥用，是它太牛，而你给他的问题太简单了，根本体现不出它的优势。

或者说怎么体现它的优势，有哪些优势

yukunlinykl

wumin199 发表于 2012-5-7 22:33
怎么体现，能不能说它抗干扰能力强，在外加干扰下，转速能很容易回复到设定值

就是说：如果你不加PID，
让小车在赛道上匀速直线跑着，
忽然在车上放一个重块（干扰），
小车立马速度就慢了。

你拿掉这个重块，
小车速度逐渐恢复了（有一定延时）。
速度时间图像：
>>>>......................................................................................>>>>>>>>>>
..........>>....................................................................>>>>>......................
..............>>......................................................>>>>..................................
..................>>........................................>>>>............................................
.....................>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>.....................................................
而，如果你加了加了PID的话。
放上一个重物，几乎不影响小车速度，拿掉的时候，也不影响。..........................................................................................................
..........................................................................................................
....................................................................>>>>...............................
>>>>.....>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>.....>>>>>>>>>>>>>>>>>
........>>>..............................................................................................

..........................................................................................................
..........................................................................................................

xingyan

wumin199 发表于 2012-5-7 22:39

这是电机在空转时的，特性图吗，加入PID后你给电机一些阻力，再看他的特性图……

1035790143

wumin199 发表于 2012-5-7 22:33
怎么体现，能不能说它抗干扰能力强，在外加干扰下，转速能很容易回复到设定值

继续调车就懂了。

wumin199

upupupupupu

cqu_cj

你实验打酱油了吧

wumin199

cqu_cj 发表于 2012-5-8 16:20
你实验打酱油了吧

求指示。。。。

cqu_cj

wumin199 发表于 2012-5-8 18:43
求指示。。。。

我们用的是PI，加速减速非常快，速度受电池电量影响很小

turf456

wumin199 发表于 2012-5-7 22:32
不只有P，还有I，D。加了PID后，速度波动是小了些，但是原来电机本来速度波动就不大，所以好像加了PID提升 ...

这个可能每个人理解不一样吧，有时候这几个数差数百倍数千倍都有可能。这个理论估计咱们都不太理解。

haoxinrui

turf456 发表于 2012-5-7 21:58
那是车、电机等的本身结构导致了整个控制环节加入了一些参数的影响，从单纯的意义上只有P的闭环系统是必定要 ...

我们只用了P调速，速度时快时慢，有时甚至全速或者停转，这是什么原因啊？所谓的震荡是不是就是这个现象？看了一些资料都说先调P再调I或D，不大懂这个，求指导。。。