智能车制作

标题: 光电小车 [打印本页]

作者: shdlwlb 时间: 2012-4-23 12:11
标题: 光电小车
http://v.youku.com/v_show/id_XMzg1NDMyMDI0.html
抓白道，每侧9个激光管，1v3，前瞻40cm，无摇头，舵机PD控制，电机P控制，大家来讨论下这种控制方案的好坏吧。现在最快提速到2m/s，个人感觉再提速就很难了，想摇头，各位给点建议呗。

作者: shdlwlb 时间: 2012-4-23 12:13
那个。大家忽视一下a车和宽度的问题吧。机械结构乱成一团。只是先试一下这种控制策略。新车还没搞好。。

作者: shdlwlb 时间: 2012-4-23 12:27
啊。。各路大神都来指导讨论下呗。

作者: hang 时间: 2012-4-23 12:48
围观一下

作者: hang 时间: 2012-4-23 12:48
很快啊~

作者: OPQ_XYQ 时间: 2012-4-23 13:07
真心佩服

作者: 忆年0809 时间: 2012-4-23 14:08
这是2m/s么？？？

作者: 1391716041 时间: 2012-4-23 15:42

作者: 鸟在人间 时间: 2012-4-23 15:56
电机只用了P控制？感觉效果很好啊

作者: 一个木头 时间: 2012-4-23 15:58

作者: shdlwlb 时间: 2012-4-23 16:02

忆年0809 发表于 2012-4-23 14:08
这是2m/s么？？？

这个不是。2m/s是最近调出来的。没拍视频。这是以前的。

作者: lrbdh 时间: 2012-4-23 16:02
好强大啊！！

作者: shdlwlb 时间: 2012-4-23 16:03

鸟在人间发表于 2012-4-23 15:56
电机只用了P控制？感觉效果很好啊

对啊。加了编码器之后效果好了一大截。以前很慢的。我也吃了一惊。

作者: shdlwlb 时间: 2012-4-23 16:05

lrbdh 发表于 2012-4-23 16:02
好强大啊！！

现在纠结在要不要换摇头。个人感觉不摇头再提速的话会很容易丢线。这种控制方案大家讨论讨论吧

作者: shdlwlb 时间: 2012-4-23 16:05

hang 发表于 2012-4-23 12:48
很快啊~

{:soso_e100:}

作者: shdlwlb 时间: 2012-4-23 16:06

OPQ_XYQ 发表于 2012-4-23 13:07
真心佩服

{:soso_e100:}

作者: youmin90s 时间: 2012-4-23 16:08

shdlwlb 发表于 2012-4-23 16:02
这个不是。2m/s是最近调出来的。没拍视频。这是以前的。

我想看最近的，楼主

作者: shdlwlb 时间: 2012-4-23 16:16

youmin90s 发表于 2012-4-23 16:08
我想看最近的，楼主

这个速度貌似也有1米75左右。话说大家都用的是哪种啊？

作者: zh453939165 时间: 2012-4-23 17:17
速度很快啊多余动作少，十字弯处理的相当犀利啊

作者: shdlwlb 时间: 2012-4-23 18:02

zh453939165 发表于 2012-4-23 17:17
速度很快啊多余动作少，十字弯处理的相当犀利啊

额。十字弯还是有点小问题。入弯的时候会有一点偏移。但是速度快了就看不出来了。这个问题也一直排除不了。以前只用p控制舵机后来加上D后还是这个问题。。。。有没有啥好点子啊。。

作者: 我是北丐 时间: 2012-4-23 20:05
顶楼主，有前途！

作者: lonelyge 时间: 2012-4-23 21:23
也不来个图片或者视频！

作者: 卡卡a 时间: 2012-4-23 22:54
速度还是挺不错的就是车太宽了变窄点还能更快

作者: 不确定的轨迹 时间: 2012-4-23 22:57
顶起！摇头有利也有弊吧

作者: shdlwlb 时间: 2012-4-23 23:04

lonelyge 发表于 2012-4-23 21:23
也不来个图片或者视频！

视频在一楼啊。

作者: shdlwlb 时间: 2012-4-23 23:05

卡卡a 发表于 2012-4-23 22:54
速度还是挺不错的就是车太宽了变窄点还能更快

嗯。上面太重了。用的还是上一届15个激光头的板子。只焊了9个。关键是想看下控制方案怎么样。

作者: shdlwlb 时间: 2012-4-23 23:06

不确定的轨迹发表于 2012-4-23 22:57
顶起！摇头有利也有弊吧

摇头准备搞起了。都要试试的。

作者: 不确定的轨迹 时间: 2012-4-23 23:11

shdlwlb 发表于 2012-4-23 23:06
摇头准备搞起了。都要试试的。

加油啊！！

作者: shdlwlb 时间: 2012-4-23 23:27

不确定的轨迹发表于 2012-4-23 23:11
加油啊！！

{:soso_e130:}

作者: YOON 时间: 2012-4-23 23:38
楼主的十字架有做过处理吗？

作者: shdlwlb 时间: 2012-4-23 23:39

YOON 发表于 2012-4-23 23:38
楼主的十字架有做过处理吗？

十字架？是指什么？

作者: YOON 时间: 2012-4-23 23:45
十字弯。

作者: shdlwlb 时间: 2012-4-23 23:49

YOON 发表于 2012-4-23 23:45
十字弯。

没有特殊处理。仔细看下在十字弯的入弯出弯都会有一点偏移。至今没搞懂什么原因。因为我们这边进入前是直道的。不存在惯性之说啊。而且长直道的时候轮胎还是比较正的。不过速度越快。这种偏移越小。如果用手推着过的话。很容易失败

作者: 丁香花 时间: 2012-4-24 12:28

shdlwlb 发表于 2012-4-23 23:49
没有特殊处理。仔细看下在十字弯的入弯出弯都会有一点偏移。至今没搞懂什么原因。因为我们这边进入前是直 ...

推着过肯定会有问题，因为采集了很多丢线状态，车不知道该怎么做了吧。楼主，你们采集赛道信息的频率是多少呢？

作者: shdlwlb 时间: 2012-4-24 12:31

丁香花发表于 2012-4-24 12:28
推着过肯定会有问题，因为采集了很多丢线状态，车不知道该怎么做了吧。楼主，你们采集赛道信息的频率 ...

这个没有概念。具体的应该怎么算呢？

作者: 丁香花 时间: 2012-4-24 12:35

shdlwlb 发表于 2012-4-24 12:31
这个没有概念。具体的应该怎么算呢？

你的采集函数没有采用定时中断吗？

作者: 天舞莲城 时间: 2012-4-24 13:16
你这么快就传上去了！

作者: 天舞莲城 时间: 2012-4-24 13:19

卡卡a 发表于 2012-4-23 22:54
速度还是挺不错的就是车太宽了变窄点还能更快

新板子正在制作中，个头很迷你重量很轻便的两小块。这个还是旧车TAT

作者: shdlwlb 时间: 2012-4-24 13:43

丁香花发表于 2012-4-24 12:35
你的采集函数没有采用定时中断吗？

没有啊。采集。打角。调速。然后循环么。。

作者: xtlde 时间: 2012-4-24 14:28

作者: 348499170 时间: 2012-4-24 17:25
楼主很厉害呀，能否交流下 QQ 348499170

作者: lonelyge 时间: 2012-4-24 22:20

shdlwlb 发表于 2012-4-23 23:04
视频在一楼啊。

当时网不好，看不到，lz辛苦了！

作者: s614857575 时间: 2012-4-24 23:36

shdlwlb 发表于 2012-4-23 23:49
没有特殊处理。仔细看下在十字弯的入弯出弯都会有一点偏移。至今没搞懂什么原因。因为我们这边进入前是直 ...

这就应该是差速效果

作者: shdlwlb 时间: 2012-4-24 23:41

s614857575 发表于 2012-4-24 23:36
这就应该是差速效果

嗯。可能是。谢谢提醒啊。差速要调一调了。

作者: \木叶/ 时间: 2012-4-25 15:09
lz你们的车跑起来激光晃么

作者: shdlwlb 时间: 2012-4-25 16:55

\木叶/ 发表于 2012-4-25 15:09
lz你们的车跑起来激光晃么

晃。。

作者: \木叶/ 时间: 2012-4-25 17:14
那会影响接受么，舵机会不会乱打

作者: shdlwlb 时间: 2012-4-25 17:30

\木叶/ 发表于 2012-4-25 17:14
那会影响接受么，舵机会不会乱打

晃动不大的话激光能正常接受就行。一般调激光的时候我都会晃一晃车子。看看影响大不。

作者: \木叶/ 时间: 2012-4-25 17:44

shdlwlb 发表于 2012-4-25 17:30
晃动不大的话激光能正常接受就行。一般调激光的时候我都会晃一晃车子。看看影响大不。

你们的传感器咋固定的，摇头舵机的轴不是很紧呀，我们用的是sd-5

作者: linping9656 时间: 2012-4-25 18:15
楼组厉害

作者: pannada_love 时间: 2012-4-25 20:10
LZ光斑间距是多少啊？

作者: 海绵宝宝 时间: 2012-4-25 21:02
请问楼主，相邻两个激光之间距离是多少，我在调激光，遇到了困难，你们用了多少个激光管，谢谢了

作者: RKK 时间: 2012-4-25 21:22
{:soso_e100:}

作者: shdlwlb 时间: 2012-4-25 23:43

\木叶/ 发表于 2012-4-25 17:44
你们的传感器咋固定的，摇头舵机的轴不是很紧呀，我们用的是sd-5

传感器我们专门做了一个架子。视频上应该能看见的吧。没有摇头舵机啊。转向舵机也是S-D5。是直立装的。

作者: shdlwlb 时间: 2012-4-25 23:44

linping9656 发表于 2012-4-25 18:15
楼组厉害

{:soso_e100:}

作者: shdlwlb 时间: 2012-4-25 23:45

pannada_love 发表于 2012-4-25 20:10
LZ光斑间距是多少啊？

激光头的间距是1.5cm 打在板上的话有点小出入我们是1v3的接受方式所以旁边的两个灯会向中间的光点靠近一点

作者: shdlwlb 时间: 2012-4-25 23:45

海绵宝宝发表于 2012-4-25 21:02
请问楼主，相邻两个激光之间距离是多少，我在调激光，遇到了困难，你们用了多少个激光管，谢谢了

1.5cm 1v3的。一边是9个。

作者: shdlwlb 时间: 2012-4-25 23:46

海绵宝宝发表于 2012-4-25 21:02
请问楼主，相邻两个激光之间距离是多少，我在调激光，遇到了困难，你们用了多少个激光管，谢谢了

我们用的是5mw的小功率激光前瞻在40cm左右

作者: 海绵宝宝 时间: 2012-4-26 09:34

shdlwlb 发表于 2012-4-25 23:45
1.5cm 1v3的。一边是9个。

非常感谢您的帮助，我的也是5mW，1V3，但是现在前瞻一直在没有突破40cm，我的相邻激光的距离在2cm，是不是太大了（目前我是两边寻白线，一边两组激光管）

作者: shdlwlb 时间: 2012-4-26 12:04

海绵宝宝发表于 2012-4-26 09:34
非常感谢您的帮助，我的也是5mW，1V3，但是现在前瞻一直在没有突破40cm，我的相邻激光的距离在2cm，是不是 ...

2cm间距是有点大啊。一组的旁边两个激光很难接收到信号啊。

作者: 携影者 时间: 2012-4-26 12:12

不错

作者: 397355185 时间: 2012-4-26 12:23
同样都是光电 ···你那个太快了，佩服啊·····

作者: 海绵宝宝 时间: 2012-4-26 15:18

shdlwlb 发表于 2012-4-26 12:04
2cm间距是有点大啊。一组的旁边两个激光很难接收到信号啊。

我现在又调整了一下，前瞻可以到40了，一组激光中相邻激光点的距离最大可以到2.5cm，好像是极限了，我们激光太少了。。。。。。。。。。

作者: shdlwlb 时间: 2012-4-26 15:27

海绵宝宝发表于 2012-4-26 15:18
我现在又调整了一下，前瞻可以到40了，一组激光中相邻激光点的距离最大可以到2.5cm，好像是极限了，我们激 ...

{:soso_e130:}

作者: 海绵宝宝 时间: 2012-4-26 15:49

shdlwlb 发表于 2012-4-26 15:27

你们最靠中间的那两个激光点的距离是多少？

作者: 大江 时间: 2012-4-26 18:45
这是新胎还是旧胎

作者: 飞云雨季 时间: 2012-4-26 19:13
如果不用摇头激光很容易照射不到黑线，你们是怎样处理的。

作者: ---_Z冗 时间: 2012-4-26 21:04

作者: liumingq 时间: 2012-4-27 00:58
不错啊

作者: liumingq 时间: 2012-4-27 01:01
可以给我传个你的传感器电路图吗？最近在电路图上纠结了老长时间了，不甚感激 QQ：1006474069

作者: 天才大空翼 时间: 2012-4-27 10:21
不摇头的能跑这么快不容易

作者: xiaomei120108 时间: 2012-4-27 23:27
基本上2m/s不摇头已经是极限了，除非你无限的增加激光管的数量，果断摇头吧，不摇头，我也差不多这个速度了

作者: shdlwlb 时间: 2012-4-27 23:32

xiaomei120108 发表于 2012-4-27 23:27
基本上2m/s不摇头已经是极限了，除非你无限的增加激光管的数量，果断摇头吧，不摇头，我也差不多这个速度了

摇头的话是巡黑线好呢。还是继续躲黑线好呢。现在纠结这个。

作者: xiaomei120108 时间: 2012-4-27 23:36

shdlwlb 发表于 2012-4-27 23:32
摇头的话是巡黑线好呢。还是继续躲黑线好呢。现在纠结这个。

我觉得寻黑线要远远比寻白线精准的多

（原谅我不习惯说躲黑线！！！）

作者: Garic 时间: 2012-4-29 01:27
{:soso_e100:} 不摇头目前2.4m/s ,躲黑线..确实提速难,真的

作者: 焱煚 时间: 2012-4-29 09:36
顶一下，2m/s？

作者: 02dz23b 时间: 2012-4-29 14:07
需要摇头啊

作者: jingandlin 时间: 2012-4-29 19:06
抓白道，还不摇头，哥子牛啊

作者: 雾里看花 时间: 2012-4-29 19:45
Lz的激光头是怎么安排的？

作者: songqiang 时间: 2012-5-1 15:07
lz用的驱动是什么？

作者: songqiang 时间: 2012-5-1 15:08
这车速有2.5吧

作者: xtlde 时间: 2012-5-1 21:09

顶起、、、、

作者: smartji 时间: 2012-5-1 23:17

作者: 不带刺的仙人掌 时间: 2012-5-3 15:28
问一下发射管两两之间的间距多大啊？

作者: 不带刺的仙人掌 时间: 2012-5-3 15:31
你们是咋调的激光啊？我的小车架在车上就有的接收不到了前瞻50 激光间距1.8cm 求指导啊

作者: shdlwlb 时间: 2012-5-4 00:37

songqiang 发表于 2012-5-1 15:08
这车速有2.5吧

没有。2米都不到

作者: shdlwlb 时间: 2012-5-4 00:37

不带刺的仙人掌发表于 2012-5-3 15:31
你们是咋调的激光啊？我的小车架在车上就有的接收不到了前瞻50 激光间距1.8cm 求指导啊

就是用透镜啊。然后调透镜。

作者: shdlwlb 时间: 2012-5-4 00:38

不带刺的仙人掌发表于 2012-5-3 15:28
问一下发射管两两之间的间距多大啊？

1.5cm

作者: shdlwlb 时间: 2012-5-4 00:39

songqiang 发表于 2012-5-1 15:07
lz用的驱动是什么？

以前的33886吧。

作者: shdlwlb 时间: 2012-5-4 00:40

Garic 发表于 2012-4-29 01:27
不摇头目前2.4m/s ,躲黑线..确实提速难,真的

有没有什么好的摇头点子分享下啊。现在换了b车。轮胎打滑的根本没法跑。你们怎么样呢？

作者: 封号式寂寞 时间: 2012-5-4 15:05
围观

作者: hjk 时间: 2012-5-5 15:00
楼主舵机直接用P控制，如果加上D控制会怎样？另外我想激光打到黑线上就那么几种情况，可以罗列查找对应情况，没必要对舵机进行PID控制，可能是我对舵机PID控制的偏差理解错了，我想听听你怎么理解的？

作者: 什么你说 时间: 2012-5-5 15:01
请问一下：激光管是多少毫瓦的？

作者: shdlwlb 时间: 2012-5-5 23:36

什么你说发表于 2012-5-5 15:01
请问一下：激光管是多少毫瓦的？

作者: m1181324794t 时间: 2012-5-12 15:30
求图片

作者: mzsly 时间: 2012-5-12 20:25
感觉这速度不止2m/s吧。。。

作者: 飞云雨季 时间: 2012-5-14 18:55
楼主你们激光打在赛道上之间间距多大啊？

作者: 飞思卡尔小豪 时间: 2012-5-14 19:03
还不错啊

作者: 大奔才600 时间: 2012-5-16 20:08
我们的一样，但是我们是扫中线的！！！两边的黑线在中间！！！

作者: 孟玉乾 时间: 2012-5-17 21:06

Garic 发表于 2012-4-29 01:27
不摇头目前2.4m/s ,躲黑线..确实提速难,真的

摩擦力怎么解决的啊，求大神指点

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)