求教卡尔曼滤波后的问题。

wuchao1235

MMA7660的加速度。ENC-03的陀螺仪，在静止状态下，卡尔曼滤波后角度有1.5度左右的跳动，想请问一下各位前辈是正常现象还是需要调整，要调正的话是怎么弄啊。

顺便请教一下论坛上的那个  X128测试程序  的示波器，我按照思路搬到DP512的芯片上去了，用串口调试助手能看到能正常发送数据到串口了，但是换了用示波器  却没有反应，请问那个示波器究竟怎么弄。。




补充内容 (2012-3-2 23:09):
好吧，进过我不断尝试，终于知道为什么能收到数据，却不显示波形了，原因是数据太小，而启动软件的默认坐标标尺太大，所以只能看到一根直线，适当调节X、Y轴的标尺就能显示波形咯。。。。

turf456

好好看看数据类型，传递啥的有没有问题。

wuchao1235

turf456 发表于 2012-2-25 13:38
好好看看数据类型，传递啥的有没有问题。

他的发送程序都没动  就是把 初始化单片机的硬件等 弄了一下
用串口调试助手等是能看到数据的  但是 这个 示波器貌似没放映

我就想问问大家 这个示波器在使用的时候有什么要注意的不  

或者说说 示波器的使用的时候的步骤

turf456

它有个CRC校验，我记得发送四个0的校验时00 00 00 00 4B吧，记不得了。看看是不是哪没处理好导致示波器不识别

wuchao1235

turf456 发表于 2012-2-25 22:02
它有个CRC校验，我记得发送四个0的校验时00 00 00 00 4B吧，记不得了。看看是不是哪没处理好导致示波器不识 ...

当数据全是0 的时候，他的CRC校验码是0x0b40，其中zz[10]是用老保存要发送的数据的，前面八个为数据，后面两个为CRC校验码，暂时没给数值，YY是调用CRC校验码生成函数根据前面的八个数据产生的CRC校验码

turf456

我也遇到过有时候好使有时候不好使的时候。挺纠结的。我只能说这么多了

慕名凤姐而来

turf456 发表于 2012-2-26 12:07
我也遇到过有时候好使有时候不好使的时候。挺纠结的。我只能说这么多了

求教一下凤姐，请问一下  在滤波后 调节直立的PID时候，P和D的参数是怎样的啊？ 摇晃   劲儿不小 但是一放就趴下  用手扶着就摇晃   咋整？   死区问题 还是因为 p   小了？

turf456

慕名凤姐而来 发表于 2012-2-26 13:40
求教一下凤姐，请问一下  在滤波后 调节直立的PID时候，P和D的参数是怎样的啊？ 摇晃   劲儿不小 但是一放 ...

不好说了，也可能与滤波效果有关。
调节的话照着官方的方案就行。
死区的话不是很麻烦，影响没那俩个严重。

慕名凤姐而来

turf456 发表于 2012-2-26 14:45
不好说了，也可能与滤波效果有关。
调节的话照着官方的方案就行。
死区的话不是很麻烦，影响没那俩个严 ...

那陀螺仪滤波    有点滞后  是不是也有问题呢   

turf456

慕名凤姐而来 发表于 2012-2-26 15:43
那陀螺仪滤波    有点滞后  是不是也有问题呢

是的