清华滤波之我见 简单至极（标题党）

vireague

第一步 加速度陀螺仪零点准确
第二步 调整角速度比例 使角速度积分值与加速度数值变化大小一致
第三步 调整[size=15.294116973877px]ANGLE_time数值 从大到小 直到快速消除积分值与加速度数值的误差

/***************************************************************
名称：直立姿态计算
输入：
输出：
描述：
    ：
****************************************************************/
void ANGLE_Calaulate(float MMA8451,float L3G4)
{
    float fDeltaValue;

    ANGLE_final_late = ANGLE_final;

    fDeltaValue = (MMA8451 - ANGLE_final_late) / ANGLE_time;   
    ANGLE_final += (L3G4 + fDeltaValue) * ANGLE_DT;            
}

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我是山里来的孩纸 勿喷

泰庆电子

= =。

空有一人

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tkyouling

不明觉厉

龙象

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阿叶

空有一人 发表于 2015-3-27 09:49
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大水货，6666666666

空有一人

阿叶 发表于 2015-3-27 12:40
大水货，6666666666

        

FAruba611

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Seeback

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