各位大牛！小弟实在是蛋疼了，帮忙看看这蛋疼的PID波形，是什么问题啊？

汪洋大海 · 发表于 2012-5-17 13:00:16

各位大牛！小弟实在是蛋疼了，帮忙看看这蛋疼的PID波形，是什么问题啊，车启动的时候没有问题，速度可以很稳的跟踪给定值（图中蓝线），可是等一会就会有跳变，编码器反馈值（图中绿线）会出现突然降低到某一值，而且每次都是一个固定的数值。是编码器问题吗？编码器用铝合金架安装会引起这种问题吗？有人说这样静电很大！真心求教各位大牛！！！

汪洋大海 · 发表于 2012-5-17 13:00:56

自己先顶一下，别沉了！

基佬 · 发表于 2012-5-17 13:15:17

会不会是算法的问题？

QianDE1991 · 发表于 2012-5-17 14:11:39

为什么你们的PID调出来都那么稳定啊？？？我的波动很大啊~~~

znfc2 · 发表于 2012-5-17 14:39:20

QianDE1991 发表于 2012-5-17 14:11
为什么你们的PID调出来都那么稳定啊？？？我的波动很大啊~~~

求解释啊!!!!

QianDE1991 · 发表于 2012-5-17 15:18:02

znfc2 发表于 2012-5-17 14:39
求解释啊!!!!

这个是我出来的，黄的是PWM，绿色是设定值，红色是舵机反馈值。这个绿色设定值的时间是每3S变化一次（产生方波效果）。空载状态测试~

我的波形一直在震荡的，而且幅度还挺大的。看你们的波形那么平滑，而且都衰减的很快，跟踪的很好，我都不知道是怎么弄的~~~烦恼了。不知道是不是我的PID的函数写错了~~~郁闷~~

补充内容 (2012-5-21 12:35):
红色是电机的反馈，弄错了

Goolloo · 发表于 2012-5-17 16:57:14

我看着想溢出。。。

xinmengwangran · 发表于 2012-5-17 18:11:01

测速可能存在问题！

汪洋大海 · 发表于 2012-5-17 21:07:48

znfc2 发表于 2012-5-17 14:39
求解释啊!!!!

这个……强大的基友都来了

我这就有点班门弄斧了，这个波形只是PI的，没用到D，帮忙解释一下图中的问题，拜托了！！！

汪洋大海 · 发表于 2012-5-17 21:08:14

Goolloo 发表于 2012-5-17 16:57
我看着想溢出。。。

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