限制速度的因素

zhu_xuekui · 发表于 2012-7-15 04:45:07

通过几个月的调车经验，我总结一下限制速度的原因。一、重心。二、转向控制。三、速度pi参数的整定。
由于小车的硬件不同，各个参赛队遇到的原因不尽相同。
之前有一篇帖子上面讲过，传感器的高低也有一定影响，个人感觉确实有些影响，一般10---15cm范围内，线性度还是蛮高的。当然了，由于各个参赛组所用到的放大器不一样，这个高度也不尽相同。
对于以上的几个因素，我采用了不同的方案。对于重心的调节，我们一般改变电池的位置还有主板的布局可以解决。
对于转向控制，这个主要看放大器给力不给力，好的放大器出来的数特别准，不好的放大器出来的值很垃圾。
对于速度pi的整定，只有慢慢尝试了。呵呵。。。。。。

不知道大神们有何其他见解，希望共同探讨。