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新手对于平衡原理的困惑

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发表于 2012-11-25 21:48:24 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
各位大虾,按照第七届电磁的官方程序,速度控制量的极性是负,和通常速度反馈控制的极性相反,这个该怎么理解了。。官方程度上用CAR_SPEED_SELFDelta - g_Car_Speed,设定值减去当前速度。然后用这个差值得到速度的控制输出量,最后在电机的输出函数里,角度控制量是减去它的,这样应该是对的。可是我去年有些队写的程序,是用速度控制量加上角度量的!!为什么可以这样了?

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发表于 2012-11-25 23:29:42 | 只看该作者
加上 和 减去 当然是有原因的,你们上一届之所以是加是完全是直立那部分决定的,你仔细的看看直立部分吧  好好的和官网的比较一下 你就知道什么原因了
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 楼主| 发表于 2012-11-25 23:39:10 | 只看该作者
你好啊,我是今年的新手。看去年前辈的程序,对这个很困惑,不理解啊,那几个用加法的队伍直立部分和官网的没什么差别啊。为什么啊,求解,求解
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发表于 2012-11-26 00:58:15 | 只看该作者
试着用加的,看看什么现象,用减的,看看什么现象,看过你就懂了,,
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 楼主| 发表于 2012-11-26 13:36:12 | 只看该作者
戒灬 发表于 2012-11-26 00:58
试着用加的,看看什么现象,用减的,看看什么现象,看过你就懂了,,

大虾,别这样啊,我现在连车模都没有啊,怎么看现象了。。你能解释一下吗,我现在实在是困惑啊
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