陀螺仪和加速度波形融合

yangjinghua1991 · 发表于 2012-8-30 18:10:28

红线是加速度绿线陀螺仪，黄线融合后的，不知道为什么融合后的曲线总是有个反冲

turf456 · 发表于 2012-8-30 18:27:04

陀螺仪是有反冲的，你把陀螺仪积分后的曲线画出来就发现了，融合后的基本和陀螺仪积分后的一样。

yangjinghua1991 · 发表于 2012-8-30 18:45:57

turf456 发表于 2012-8-30 18:27
陀螺仪是有反冲的，你把陀螺仪积分后的曲线画出来就发现了，融合后的基本和陀螺仪积分后的一样。

我用的互补滤波angle = (0.98)*(angle + gyro * dt) + (0.02)*(x_acc);也是对陀螺仪进行积分，不知道这个问题应该怎么解决

znfc2 · 发表于 2012-8-30 19:05:23

turf456 发表于 2012-8-30 18:27
陀螺仪是有反冲的，你把陀螺仪积分后的曲线画出来就发现了，融合后的基本和陀螺仪积分后的一样。

凤姐真厉害

yangjinghua1991 · 发表于 2012-8-30 19:09:13

znfc2 发表于 2012-8-30 19:05
凤姐真厉害

怎么解决反冲呢

turf456 · 发表于 2012-8-31 07:17:06

yangjinghua1991 发表于 2012-8-30 18:45
我用的互补滤波angle = (0.98)*(angle + gyro * dt) + (0.02)*(x_acc);也是对陀螺仪进行积分，不知道这个 ...

个人建议别用这个公式，研究研究官方方案或者用卡尔曼

yangjinghua1991 · 发表于 2012-8-31 09:51:52

turf456 发表于 2012-8-31 07:17
个人建议别用这个公式，研究研究官方方案或者用卡尔曼

你看看这个波形怎样，发送的数据有点问题就看看波形，陀螺仪波动的很，我准备试试官方的

turf456 · 发表于 2012-8-31 12:03:24

yangjinghua1991 发表于 2012-8-31 09:51
你看看这个波形怎样，发送的数据有点问题就看看波形，陀螺仪波动的很，我准备试试官方的

陀螺仪的曲线也太离谱了吧

yangjinghua1991 · 发表于 2012-8-31 12:19:04

turf456 发表于 2012-8-31 12:03
陀螺仪的曲线也太离谱了吧

对啊就是这个问题我也不明白

静静的等待 · 发表于 2012-8-31 12:56:26

turf456 发表于 2012-8-30 18:27
陀螺仪是有反冲的，你把陀螺仪积分后的曲线画出来就发现了，融合后的基本和陀螺仪积分后的一样。

凤姐好优秀!威武

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