直立车是如何加上速度的

1023968138 · 发表于 2014-4-19 09:41:30

直立车是如何加上速度的，我给个速度设定值小车会立马倒下？

ghw103 · 发表于 2014-4-19 10:14:52

加在速度积分里

1023968138 · 发表于 2014-4-19 21:40:00

ghw103 发表于 2014-4-19 10:14
加在速度积分里

怎么加啊？我是按着官方写的，直接把速度初值改成10，就倒了

续写红颜 · 发表于 2014-4-19 21:58:14

1023968138 发表于 2014-4-19 21:40
怎么加啊？我是按着官方写的，直接把速度初值改成10，就倒了

1、检查一下你的编码器，测速是否正常；（例如左右轮同是正传但测得的速度却是一正一副）
2、增大比例与积分系数；

1023968138 · 发表于 2014-4-20 19:40:55

续写红颜发表于 2014-4-19 21:58
1、检查一下你的编码器，测速是否正常；（例如左右轮同是正传但测得的速度却是一正一副）
2、增大比例与 ...

编码器正确，是不是我的直立调的不够稳，在没加速度只有角度计算的时候，无论我如何调节pd参数，都会略微抖动，而且在零点那会出现嘎达一下。

王者天下 · 发表于 2014-7-22 17:49:15

解决没？

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