求吉他手、各位大神指导，积分角度跟中角速度信号滞后，急急急急急！

流浪花 · 发表于 2012-5-7 20:50:16

调试很久很久了，只能调试到慢的时候角度可以跟踪很好加速度计输出信号，但是快的时候就会滞后，这个问题我看过很多次官网的方案，也有所了解，调陀螺仪可以使角度过冲和过缓的纠正，我的陀螺仪也存在温漂，每次开机都不一样零偏值，我也试过调T时间补偿量可是感作用不大，最苦恼的是我把上面滞后的波形给了PD控制后调试居然一放下地能够往一边匀速的直立走，其中没有加速度控制，但是是往后方向走的，还有一个问题就是推一下往前面的方向就会倒下，会正力很弱，这个问题纠结很久了，大家做出来的做不出来的遇到同样的问题的或者有什么好的见解的多讨论下，我不是自动化的也不是计算机的，只是半路出家被拉进来做电磁小车的，但是我知道希望是一种精神，与付出有关，希望大家多多点播。