求助，速度控制

夏罗

马上就要比赛了我们的小车还是跑不了，真心求助各位车友指导指导：
现在速度控制不了，没法匀速，刚开始小车能稳定的走一会，然后就加速是什么原因啊，该怎么解决，速度控制不了方向也就没得调了
各位直立控制、方向控制参数都是怎么调的，有什么经验分享一下么
不希望车能跑多快，只要能慢慢的爬下来一圈也就够了，做了这么长时间了真的不愿意就这么败了
各位帮帮忙！
先谢谢了！

tianfu

换个速度控制算法，官网的不是很好感觉。。。

亚亚

极性反了吧

、上线；下线

夏罗 发表于 2012-7-19 09:44
嗯嗯，谢谢你了，我再调调试，时间也不多了，再不行就看运气了...

只要你滤波好了，站立起来还是可以的。要抗干扰才行。不然你转下弯就倒了。、

夏罗

、上线；下线 发表于 2012-7-19 09:00
你把角度控制输出和速度控制输出最大范围设大点，只要你滤波角度好，速度方向你可以看官网视频，反了会立 ...

嗯嗯，谢谢你了，我再调调试，时间也不多了，再不行就看运气了...

、上线；下线

夏罗 发表于 2012-7-19 00:03
你觉得我的这个波形可以么，角度控制精度高是指滤波要好，角度控制P要调好么，能不能说说这个参数怎么确定 ...

你把角度控制输出和速度控制输出最大范围设大点，只要你滤波角度好，速度方向你可以看官网视频，反了会立即倒下，滤波角度一定要有抗干扰的能力，这一点很重要，抗干扰是你使劲动你的车子，平静过后都能跟上你的加速度角度值。

夏罗

man蝶瘦瘦 发表于 2012-7-19 02:44
光电的不知道  不过我们学校的 他们的算法是保持直立为基础在此基础上控制电机

嗯嗯，谢谢你了！我的速度还是没调合适

man蝶瘦瘦

光电的不知道  不过我们学校的 他们的算法是保持直立为基础在此基础上控制电机

夏罗

、上线；下线 发表于 2012-7-18 22:11
基本上不倒就行，你把角度控制的精度提高，速度也要测准，方向找对，最重要是你角度滤波这一点一定要做好 ...

谢谢你了！

夏罗

、上线；下线 发表于 2012-7-18 22:12
开环不倒，关键是滤波那一块一定要好，后面站稳可以用速度控制的。

你觉得我的这个波形可以么，角度控制精度高是指滤波要好，角度控制P要调好么，能不能说说这个参数怎么确定范围怎么可以精确的调出来呢，现在的测速用的输入捕捉感觉特别不准确额，还有方向要怎么确定，是不是和角度控制的极性相反就是了，速度加的极性不对是不是向前就不怎么转了直接抑制掉了直立控制的量了，真心求助额...