车子很软，但是加大直立P后电机齿轮啪啪响

gps888666 · 发表于 2013-5-14 09:56:36

车子很软，但是加大直立P后电机齿轮啪啪响，P参数加也不是，不加也不是·····会不会是角度跟踪不好的问题呢？求大神解惑呀！！

曾经や云迹、 · 发表于 2013-5-16 22:01:49

楼上说的对呀，我们是哦

红杏爱蓝颜 · 发表于 2013-5-16 21:57:37

把波形贴出来瞅瞅，之前我们也是类似的情况，我们的教训就是波形太重要了！

Stevenn · 发表于 2013-5-14 22:14:31

换板子吧，车子重心不稳

lyb · 发表于 2013-5-14 22:04:32

你不加速度反馈前直立怎么样

杀手王旭 · 发表于 2013-5-14 21:42:00

lyb 发表于 2013-5-14 21:01
那你就试试加大P减小I，各种组合多试试

调了好久了，加大P就点头，减小P速度控制不住

lyb · 发表于 2013-5-14 21:01:44

杀手王旭发表于 2013-5-14 20:46
I加大了来回摆就小了，官方好像是大了才会来回震荡大啊

那你就试试加大P减小I，各种组合多试试

杀手王旭 · 发表于 2013-5-14 20:46:12

lyb 发表于 2013-5-14 20:28
没有啊

I加大了来回摆就小了，官方好像是大了才会来回震荡大啊

lyb · 发表于 2013-5-14 20:28:14

杀手王旭发表于 2013-5-14 19:43
我给了（-45，45）内让电机转，超出则不转，这有什么影响吗

没有啊

lyb · 发表于 2013-5-14 20:26:13

杀手王旭发表于 2013-5-14 20:01
我的情况是加I有来回摆，但是加了P之后，加小了控制不住，加大了就点头。。。

你的不错了，我加上I小了没影响，大了他就抖，整的我都没法调了，PI这两个参数再好好调调吧，你在加大点I试试吧

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