障碍~减速or不减速？

bobo_12300 · 发表于 2013-5-19 11:17:36

现在障碍检测我相信大家都是没问题的，但是检测到了怎么过？
1、减速过最近一直在弄减速过障碍，且不说减速过值不值的问题，说说怎么减速，CCD的前瞻太远了不行，我的是55左右，小车减速过程会有个倾角抬起的过程，所以会导致不稳定，是不是在检测到障碍去掉速度闭环好些呢~~之前看到北理的视频，视频中小车检测到障碍减速速度控制的很好，很羡慕，在想如果引入小车的加速度作为闭环效果是不是会更好呢？有待实践~

2、直接过这个考验滤波了，我用的是互补，稳定性肯定没有卡尔曼好，所以直接过去的话慢速还可以，速度稍微快点就不行了，主要是过障碍是电机会空转，编码器的数据乱了，速度就失控了

过障碍真心纠结了，不知车友们解决了没有~真心希望交流探讨，共同进步~