“天王盖地虎之如何过十字弯”，糗友大显神通

小小屁孩 · 发表于 2013-6-21 23:30:02

有没有好的办法过十字弯？！！我的算法是完全丢线的时候按照上一次来跑，可是这种方法不好，在过十字弯的时候要车身比较正，歪挺多的时候就会转错弯了，出错的概率20%。。。小弟是freescale中的一件迷途小书童，还望提点提点，比赛时不要给人秒杀就行了

1290957485 · 发表于 2014-10-15 18:33:41

qurter · 发表于 2013-6-25 21:42:45

除却巫山不是云发表于 2013-6-22 15:05
何为不完全微分？？？？？

不完全微分就是相当于给微分项加上一个惯性滤波，这样就可以把微分项的作用延续几个采样周期。

qurter · 发表于 2013-6-25 21:42:12

wen123 发表于 2013-6-22 11:33
不完全微分是啥意思??

不完全微分就是相当于给微分项加上一个惯性滤波，这样就可以把微分项的作用延续几个采样周期。

恋深蓝 · 发表于 2013-6-22 15:36:28

小小屁孩发表于 2013-6-22 14:23
怎么补线？一条线也可以判别出是十字？我是拍到一条线就按照这条线算出偏差来跑的，本人菜鸟，还望先生不 ...

我斜入十字的时候就只有一条线，图像才是根本，好好研究图像吧！

恋深蓝 · 发表于 2013-6-22 15:34:26

darksnipers 发表于 2013-6-22 13:16
我们试了试插项法补线可是那也是车子入十字姿态比较好的时候效果才好而且十字会干扰小S虚线求破

图像啊，仔细看图像，这才是根本，多研究研究图像，肯定能找到方法的。

除却巫山不是云 · 发表于 2013-6-22 15:05:10

qurter 发表于 2013-6-22 00:07
不知LZ用的P项控制还是PD控制，纯P控制LZ可以考虑加上D项试下效果，如果是PD控制可以试下不完全微分，可能会 ...

何为不完全微分？？？？？

小小屁孩 · 发表于 2013-6-22 14:25:19

为了明天_For_To 发表于 2013-6-22 11:05
小鸡炖蘑菇，也不顶用

节操碎了一地，从此姐只操路人了

小小屁孩 · 发表于 2013-6-22 14:23:21

恋深蓝发表于 2013-6-22 09:45
先弄清楚你丢线的条件是什么，如果能准确判别出十字的话，再根据图像来写补线的算法就完事儿了。

怎么补线？一条线也可以判别出是十字？我是拍到一条线就按照这条线算出偏差来跑的，本人菜鸟，还望先生不吝赐教！

darksnipers · 发表于 2013-6-22 13:16:03

恋深蓝发表于 2013-6-22 09:45
先弄清楚你丢线的条件是什么，如果能准确判别出十字的话，再根据图像来写补线的算法就完事儿了。

我们试了试插项法补线可是那也是车子入十字姿态比较好的时候效果才好而且十字会干扰小S虚线求破

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