电磁PD控制舵机

somebodyes · 发表于 2014-4-23 22:42:04

两个电感，用PD控制舵机，老是抖啊，加了D后抖。根本走不了，左右晃死了

u(t) = Kp*[e(t)-e(t-1)]+Kd*[e(t)-2*e(t-1)+e(t-2)]

3132618007 · 发表于 2016-2-1 17:16:12

到底是p控制弯还是D控制弯道？

老油条 · 发表于 2014-7-20 17:06:02

somebodyes 发表于 2014-4-24 16:09
光比例不行吧，还是好好研究研究吧，比例控制直道。。。转弯D起作用

你好像说反了吧，，P控制弯道的，，D控制知道稳定的

HuangSy · 发表于 2014-6-25 15:05:18

你先把PID内容看清楚再说，分清增量式和位置式，你就不会问这种问题了。

wuguangnan110 · 发表于 2014-6-25 14:01:24

an~ · 发表于 2014-6-25 13:40:00

somebodyes 发表于 2014-4-24 16:09
光比例不行吧，还是好好研究研究吧，比例控制直道。。。转弯D起作用

D能起什么作用呢？

somebodyes · 发表于 2014-6-13 21:19:06

天芒发表于 2014-6-13 21:10
那个P上面乘的也不对

你说的那个啊？谢谢

天芒 · 发表于 2014-6-13 21:10:00

那个P上面乘的也不对

天芒 · 发表于 2014-6-13 21:09:09

你这是写错了的，以前我也是你这么理解的，那个D上面乘的不对，应该是（这次偏差 - 上次偏差）才对。
你把位置式和增量式的PID弄昏了，简直糊里糊涂的

somebodyes · 发表于 2014-6-13 20:17:08

gsc617 发表于 2014-6-2 21:49
不解呀，不过没有d直线跑的还是不错的，不过现在速度闭环也有问题，怎么闭环呀

我去D跟直道有什么大关系，，，，闭环不知道是什么？？学过模电嘛

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