官方的速度控制算法 两个版本完全不同 彻底蛋疼了 大家有什么看法?

498791949

        verison 1

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   verison 2

吉他手

zhyscout 发表于 2012-5-7 16:34
请问老师：
      第一个方案里面速度闭环，用的是比例与积分，我这样调了，车子就会在5cm里面晃动，但是 ...

自己分析方案中的速度控制。仍然使用的速度误差的比例和积分控制项。看看框图和相关的程序便可以知道。

jiubiao

vonchenchen 发表于 2012-5-4 16:47
这个我试了一段时间了 感觉我的速度控制制约了角度调节 一旦跑起来 一个方向就没劲调节了

我的车也是这个现象，现在还没有分析出来，你解决了吗？求指教！

zhyscout

吉他手 发表于 2012-5-8 14:54
（卡尔曼 =？ 卡而且慢 :）你挺幽默。
关于滤波算法，无论采用卡尔曼滤波，还是互补滤波，还是补偿计算（ ...

也就是说，对于一个传递函数，在频域上，不同的频率，造成的输入输出相位差是不一样的，但是对于车模的频域范围对应的相位延迟实际是很小的，几乎可以忽略，这样的理解对吗？（估计是室友打呼噜干扰了信号，哈哈）
恩，我再试试，谢谢老师的指导。

吉他手

zhyscout 发表于 2012-5-8 14:47
老师，又打搅您了！都有点不好意思了，嘿嘿！
今天早上起来我又研究了一会，关于前面向您说的速度闭环和 ...

（卡尔曼 =？ 卡而且慢 :）你挺幽默。
关于滤波算法，无论采用卡尔曼滤波，还是互补滤波，还是补偿计算（参考方案中给出的）。在稳态的时候都是一样的。
他们都属于线性滤波器。对于不同的频率，输出信号的延迟相位是不一样的。所以你所看到的所谓数据的延迟，不知道是在什么频率信号测量出来的。

如果没有传感器零偏的话。这三种滤波器都应该在车模震荡频率范围内没有延迟。（相位差很小）；
你所看到的延迟有可能是某些高频干扰，或者极低的频率所引起的。

我认为从物理概念上来讲，参考方案给出的理解和程序是最简单。你可以在实现它的基础上。在尝试一下其他的滤波方法作为对比。进行试验对比研究一下。

zhyscout

吉他手 发表于 2012-5-8 00:29
自己分析方案中的速度控制。仍然使用的速度误差的比例和积分控制项。看看框图和相关的程序便可以知道。

老师，又打搅您了！都有点不好意思了，嘿嘿！
今天早上起来我又研究了一会，关于前面向您说的速度闭环和直立闭环的比例参数调大后，车子不是来回抖动，而是剧烈震动的问题有点想法，不知对不对，向您请教！
以前融合波形的时候，用虚拟示波器看，觉得挺好的。但是今天把示波器放大到最大，都看到一个一个数据点的地步。结果发现融合出来的波形有延迟，大概有4到5个数据点（我是计算一次发一次数据），虽然很微小，但是这样的很小的延迟和小车平衡时的小范围的来回晃动总觉得有着千丝万缕的关系，想听听老师的分析，要是给些加快卡尔曼速度的方法就更好了（突然想到卡尔曼是卡而慢啊，嘿嘿），谢谢老师！

zhyscout

吉他手 发表于 2012-5-8 00:29
自己分析方案中的速度控制。仍然使用的速度误差的比例和积分控制项。看看框图和相关的程序便可以知道。

老师，我的车可以在3cm之内保持稳定性，但是要是扰动车的话，虽然不发散，但是收敛速度太慢了，最终也只能在几厘米之内来回走动，调大参数，车就会震动。

excellentlizhen

498791949 发表于 2012-5-4 17:24
速度控制对角度控制影响太大了
现在好郁闷啊 有病乱投医啊

   不会吧，应该是角度控制起主要作用啊，

excellentlizhen

zhyscout

吉他手 发表于 2012-5-4 15:41
按照版本二执行。
版本一中并没有将速度控制说明清楚。

请问老师：
      第一个方案里面速度闭环，用的是比例与积分，我这样调了，车子就会在5cm里面晃动，但是可以抗拒合理范围之内的外力干扰（我没有加死区），不知道为什么？
      还有就是第二个版本里面速度闭环，究竟用的pid哪几项啊，那个图好像是比例微分，对吗？麻烦老师了。