光电一定要用PID么？？

梦落烟花天

JokerJ 发表于 2012-7-2 00:03
增量式就可以

舵机用增量式？？ 肿么用啊？~

JokerJ

设定一个偏差值，作为PID中的error，然后再原值基础上加PID公式

梦落烟花天

JokerJ 发表于 2012-7-2 00:34
设定一个偏差值，作为PID中的error，然后再原值基础上加PID公式

        设定一个偏差值？、  恩恩！  偶明天试试去   不过大侠~~~    这个值的设定  需要注意什么吗？？？~  我们的硬件 被偶做了太多实验  真担心一不小就整瘫痪了   伤不起啊~{:soso_e154:}

六十三

只要没有很高的精度要求没有太高的快速跟踪变化要求的不用pid也可以，但是以后总会用到的把。。

梦落烟花天

六十三 发表于 2012-7-2 09:49
只要没有很高的精度要求没有太高的快速跟踪变化要求的不用pid也可以，但是以后总会用到的把。。

              恩恩！ 说的有道理！   额~ 那个。。。  用PID算法的话  应该也不需要硬件的过多改动吧？？~~

六十三

梦落烟花天 发表于 2012-7-2 09:55
恩恩！ 说的有道理！   额~ 那个。。。  用PID算法的话  应该也不需要硬件的过多改动吧？？ ...

速度pid要有编码器测速反馈   其他的程序搞定，硬件无需改动  ，，假设你的pwm占空比是50%，但是在电量充足和不足的的情况下速度可定是不一样的把，，所以当电量不足或有波动时通过pid快速的改变你的占空比跟踪变化，来达到你想要的速度

梦落烟花天

六十三 发表于 2012-7-2 10:03
速度pid要有编码器测速反馈   其他的程序搞定，硬件无需改动  ，，假设你的pwm占空比是50%，但是在电量充 ...

     噢！ 懂了那么些~   多谢了哈

isearching

梦落烟花天 发表于 2012-7-1 18:54
额~  传感器的返回值  是说  接受的那个数组端口输入单片机的值么？不太清楚啊~~~

就是你接收到的激光信号，比如是第几个检测到黑线之类的，然后作为一个参数（PID中的误差）传输给PID公式！

梦落烟花天

isearching 发表于 2012-7-2 10:24
就是你接收到的激光信号，比如是第几个检测到黑线之类的，然后作为一个参数（PID中的误差）传输给PID公式 ...

             额~~    这样就OK？ 恩恩    会按你说的试试    谢谢哈！{:soso_e183:}

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