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楼主: 都培源
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[策略类] 解释几个电磁车常见的问题,很有帮助!

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 楼主| 发表于 2012-7-15 19:48:51 | 只看该作者
好哦阿斯兰 发表于 2012-7-15 16:14
请问这该怎么解决呢?

稍微提高车的重心来减轻电机的负担,在保证弯道不打滑、不翻车的情况下。
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发表于 2012-7-15 20:07:15 | 只看该作者
经典贴置顶……
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发表于 2012-7-15 20:09:54 | 只看该作者
我不知道你现在速度如何,但是我认为弯道加速不是因为楼主所说的一侧的电机PWM超过了满占空比,满占空比有多快你知道么
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发表于 2012-7-15 20:14:54 | 只看该作者
谢了  LZ
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发表于 2012-7-15 20:35:12 | 只看该作者
总结的很好,对问题的专研精神值得学习。想问下 速度控制上限设的是不是很大?我的只有占空比的一半
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发表于 2012-7-15 20:38:03 | 只看该作者
还要重心低电机压力大?还是重心高压力大的?值得深究
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发表于 2012-7-15 20:40:19 | 只看该作者
好贴~~~顶
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 楼主| 发表于 2012-7-15 20:40:29 | 只看该作者
yyyyyy1224 发表于 2012-7-15 20:38
还要重心低电机压力大?还是重心高压力大的?值得深究

重心低了,电机压力大
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发表于 2012-7-15 20:41:59 | 只看该作者
都培源 发表于 2012-7-15 20:40
重心低了,电机压力大

哦,,非常感谢楼主。大神,你的速度控制上限为什么这样处理?有什么高人之处
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 楼主| 发表于 2012-7-15 20:56:41 | 只看该作者
yyyyyy1224 发表于 2012-7-15 20:41
哦,,非常感谢楼主。大神,你的速度控制上限为什么这样处理?有什么高人之处

因为积分是一个滞后控制量,是对过去进行调整,所以一般都是要有一个上下限的,否则可能会出现“小车过去的状态极大地影响了现在的状态”这种情况。
在官方的方案中,速度的积分有两个作用,一是补偿角度的零漂,二是调节平均速度。
因为要补偿角度零漂,所以我就把积分上下限设定在角度控制输出的附近,而不是两个绝对量。
向下积分量比向上积分量大三倍,是为了小车可以达到“快速减速,缓慢加速”的效果
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