子璇v2.0，第二次开源！

a120247505 · 发表于 2012-8-31 11:12:57

谢谢分享~~~

我我我少女 · 发表于 2012-8-31 13:05:53

都培源发表于 2012-8-30 22:36
实验室里统一买的，100线编码器，具体我也不清楚，应该就是淘宝上的某个智能车配件专卖店。

谢谢了

独恋一块铁 · 发表于 2012-8-31 23:41:58

楼主,我就不想看程序了.有空你能讲解一下你的方案与官网的特别之处与需要注意的地方吗?

lyy23520 · 发表于 2012-9-1 02:00:29

楼主啊，我想问问用xs128可以实现直立车寻迹不？我们省赛的题目很是蛋疼啊，只有一个星期的时间，做几乎和飞思卡尔电磁组一样的智能车啊.....实在悲剧啊....求高手指导啊......

都培源 · 发表于 2012-9-1 23:50:53

lyy23520 发表于 2012-9-1 02:00
楼主啊，我想问问用xs128可以实现直立车寻迹不？我们省赛的题目很是蛋疼啊，只有一个星期的时间，做几乎和飞 ...

xs128是完全可以的，很多学校的都是拿这个芯片做的。

尘心远 · 发表于 2012-9-2 00:07:05

感谢楼主的分享啊啊

都培源 · 发表于 2012-9-2 00:07:46

独恋一块铁发表于 2012-8-31 23:41
楼主,我就不想看程序了.有空你能讲解一下你的方案与官网的特别之处与需要注意的地方吗?

主要的改动就是，方向控制增加了D 微分，速度反馈那地方，屏蔽了正负判断，也就是反馈的速度都按正数来处理。

再有就是方向的计算，修正了一个小错误：零点偏移减了两次，重复了。
增加了一些调试手段，LCD，拨码，滑阻等。

再强调一点，硬件很重要！

独恋一块铁 · 发表于 2012-9-4 14:33:17

都培源发表于 2012-9-2 00:07
主要的改动就是，方向控制增加了D 微分，速度反馈那地方，屏蔽了正负判断，也就是反馈的速度都按正数来处 ...

"速度反馈那地方，屏蔽了正负判断，也就是反馈的速度都按正数来处理"
怎么理解?为什么这么做?

都培源 · 发表于 2012-9-4 22:21:26

独恋一块铁发表于 2012-9-4 14:33
"速度反馈那地方，屏蔽了正负判断，也就是反馈的速度都按正数来处理"
怎么理解?为什么这么做?

因为硬件制作的原因，没有有效的判断速度正负的方法，所以经常会误判，所以干脆就屏蔽了这块。对于奔跑的小车是没有影响的。

xiaohunnanzi · 发表于 2012-9-5 16:09:39

两个PCB打不开。。。

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