子璇v2.0，第二次开源！

xiongcaifei

silence1221 发表于 2012-8-21 11:47
我调了两辆车，方案不大一样。一辆是省赛时的，速度稳定1.6-1.8，跑起来也稳定，电机不热。另一辆是最近装 ...

问下你们速度这么快，会不会遇到一个问题是，直立车在弯道时会有点点头，发出数据来看，是因为直立控制量变化有点波动。不知你们遇到这个问题吗？？这个问题是什么原因造成的呢？？你们是怎么解决的呢？

都培源

xiongcaifei 发表于 2013-5-21 14:22
问下你们速度这么快，会不会遇到一个问题是，直立车在弯道时会有点点头，发出数据来看，是因为直立控制量 ...

没遇到过这个问题，弯道注意两点吧，一是陀螺仪要绝对水平。
二是两个轮子编码器每一圈的脉冲数要相同，否则小车在弯道上，会误以为加速活减速。

都培源

1174544639 发表于 2013-5-15 18:47
楼主测过陀螺仪温漂吗？它和温度是个什么关系？

温漂的不得了，关系嘛，不好说，因为不但陀螺仪有温漂，运放也有温漂。
以前我是硬件补偿的，用一个滑阻来补偿温漂。
我已经想到了一种软件自动补偿的办法，原理就是，把温漂当做一个超低频信号，给过滤掉。
想法早就有了，程序一直没写，你试试吧。

1174544639

都培源 发表于 2013-6-2 02:24
温漂的不得了，关系嘛，不好说，因为不但陀螺仪有温漂，运放也有温漂。
以前我是硬件补偿的，用一个滑阻 ...

嗯，不错的建议，多谢前辈了。

为丞而琳

都培源 发表于 2013-6-2 02:24
温漂的不得了，关系嘛，不好说，因为不但陀螺仪有温漂，运放也有温漂。
以前我是硬件补偿的，用一个滑阻 ...

大神，如何使直立车在起跑时能稳定的达到设定的速度啊，我的车要么有时起步加速很慢，要么加速过快，有什么好办法吗？我速度也是一点一点加上去的，直到设定速度。

割麦子

为丞而琳 发表于 2013-6-3 19:04
大神，如何使直立车在起跑时能稳定的达到设定的速度啊，我的车要么有时起步加速很慢，要么加速过快，有什 ...

可以初始设置速度不是0

都培源

为丞而琳 发表于 2013-6-3 19:04
大神，如何使直立车在起跑时能稳定的达到设定的速度啊，我的车要么有时起步加速很慢，要么加速过快，有什 ...

官方说了，直立小车起步的时候，可以用手推一把，所以我发车前，都是先把小车堵一会儿，然后再推出去。

为丞而琳

都培源 发表于 2013-6-8 14:50
官方说了，直立小车起步的时候，可以用手推一把，所以我发车前，都是先把小车堵一会儿，然后再推出去。

这一届不能推啊，要静止两秒后发车啊，

都培源

为丞而琳 发表于 2013-6-8 14:53
这一届不能推啊，要静止两秒后发车啊，

那就仔细调节小车速度控制的P、D参数吧。

xiongcaifei

都培源 发表于 2013-4-19 15:10
我的在弯道处没有减速，看视频就看得出来。减速也是可以的，但是要在控制算法上下很大的功夫，否则有点划 ...

问下：直立车会在直道加速啊，你们会不会呢？？还有你们小车实际的速度有没有达到你们设定的速度呢？？？我们的达不到啊