请问舵机位置式PD控制中的e(k),e(k-1)是什么

xiaoyuan · 发表于 2012-11-25 15:44:48

u(k)=KP*e(k)+KD*(e(k)-e(k-1))中的e(k)和e(k-1)怎么得到？

demon · 发表于 2012-11-25 16:03:24

e(k) 保存当前采样值
e(k-1): 定义一个变量，在读取新的采样值时，将上次保存的采样值e(k)赋值给它

sangxiaoran · 发表于 2012-11-25 19:06:59

demon 发表于 2012-11-25 16:03
e(k) 保存当前采样值
e(k-1): 定义一个变量，在读取新的采样值时，将上次保存的采样值e(k)赋值给它

他应该向想的是如何得到偏差。根据摄像头采集回来数据的值计算与设定的值的偏差。

gy810986741 · 发表于 2012-11-25 19:46:41

e(k)是当前偏差，e(k-1)是上一次偏差

gy810986741 · 发表于 2012-11-25 19:48:25

刚看到正文。。。这个偏差要看你怎么定义，可以是与赛道中心线的偏差

xiaoyuan · 发表于 2012-11-26 19:02:44

gy810986741 发表于 2012-11-25 19:48
刚看到正文。。。这个偏差要看你怎么定义，可以是与赛道中心线的偏差

谢谢啊，我是个新手，好多问题要请教呢。。。每帧图像取前几行的黑线位置算出平均偏差，还是用一帧图像全部的行黑线位置算出平均偏差，我的图像是40X80的

gy810986741 · 发表于 2012-11-26 21:29:52

xiaoyuan 发表于 2012-11-26 19:02
谢谢啊，我是个新手，好多问题要请教呢。。。每帧图像取前几行的黑线位置算出平均偏差，还是用一帧图像全 ...

这个就看你的算法怎么设计了

linlinlin123 · 发表于 2013-3-31 22:54:50

可欣 · 发表于 2013-4-23 12:41:20

学习了

李小布@6 · 发表于 2018-10-20 12:12:55

demon 发表于 2012-11-25 16:03
e(k) 保存当前采样值
e(k-1): 定义一个变量，在读取新的采样值时，将上次保存的采样值e(k)赋值给它

这个采集值对于电磁组来说是采集的数值还是偏差？

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