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[采集类] 中线提取出来后,舵机控制的那个微分偏差程序怎么写啊?新手,求助大佬

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发表于 2018-8-29 12:07:46 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
中线提取出来后,舵机控制的那个微分偏差程序怎么写啊?新手,求助大佬
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发表于 2018-8-29 12:12:32 | 只看该作者
算出中线的平均位置,然后位置式PD
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 楼主| 发表于 2018-8-29 12:48:42 | 只看该作者
快上车 发表于 2018-8-29 12:12
算出中线的平均位置,然后位置式PD

均值出来了,没有滤波,那个微分D那个偏差怎么写,就是与上一次的偏差那个
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发表于 2018-8-29 12:52:35 | 只看该作者
笨小孩a 发表于 2018-8-29 12:48
均值出来了,没有滤波,那个微分D那个偏差怎么写,就是与上一次的偏差那个

P * 本次误差+D * (本次误差-上次误差)
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