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[咨询] 关于平衡车直立

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发表于 2012-12-30 15:40:37 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
平衡车直立时候,要处于重力平衡的的位置么

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发表于 2012-12-30 15:45:14 | 只看该作者
不是吧,通过车轮来控制的,应该在重力平衡附近都可以吧
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发表于 2012-12-30 15:52:57 | 只看该作者
你没必要可以纠正机械重心,软件会自动找到重心所在,当然啦后期校正重心还是很有必要的。
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 楼主| 发表于 2012-12-30 15:55:00 | 只看该作者
音之夏萤 发表于 2012-12-30 15:45
不是吧,通过车轮来控制的,应该在重力平衡附近都可以吧

是控制电机来保持直立的,我想知道按照清华那个方案,用硬件电路读进来的角度,就可以直接用,不用进行零偏的设置么
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 楼主| 发表于 2012-12-30 15:55:42 | 只看该作者
qinlu123 发表于 2012-12-30 15:52
你没必要可以纠正机械重心,软件会自动找到重心所在,当然啦后期校正重心还是很有必要的。

直接让他和水平位置垂直就可以么

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 楼主| 发表于 2012-12-30 15:56:27 | 只看该作者
百花园林2011 发表于 2012-12-30 15:55
直接让他和水平位置垂直就可以么

现在电机抖得很厉害,不知道为什么,大侠请教
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发表于 2012-12-30 16:13:48 | 只看该作者
百花园林2011 发表于 2012-12-30 15:55
直接让他和水平位置垂直就可以么

这么说吧,你看去年的电磁车很多电池背在后边所以重心靠后,跑起来的时候就前倾的很厉害,想要车平衡主要是调加速度计的零偏值。车抖得厉害是参数没调好,去年卓晴老师发过一个调试视频照着里边的做就行。
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 楼主| 发表于 2012-12-30 16:23:41 | 只看该作者
qinlu123 发表于 2012-12-30 16:13
这么说吧,你看去年的电磁车很多电池背在后边所以重心靠后,跑起来的时候就前倾的很厉害,想要车平衡主要 ...

我用的是龙丘的加速度和陀螺仪合在一起的模块,出来的是角度和角速度。在设置零偏值时候,我是利用车模的处于重力平衡位置的角度,这样,对么?大侠
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发表于 2012-12-30 16:35:14 | 只看该作者
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发表于 2012-12-30 17:19:04 | 只看该作者
百花园林2011 发表于 2012-12-30 16:23
我用的是龙丘的加速度和陀螺仪合在一起的模块,出来的是角度和角速度。在设置零偏值时候,我是利用车模的 ...

对,就是这样。
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