直立速度闭环。。。急需求助

liuyun1 · 发表于 2013-1-7 15:21:49

车模在只有角度控制时能够比较好的直立，但是加了速度控制中很小的I参数后就不能正常直立，车子朝一个方向加速，后直接倒下，这是什么情况啊，各位前辈，真心求助

fmadot · 发表于 2013-1-7 15:23:24

你确定没加反？

liuyun1 · 发表于 2013-1-7 15:29:26

fmadot 发表于 2013-1-7 15:23
你确定没加反？

我将角度的PD参数都设置为0，之后单独静态调节速度，可以很好地控制住速度，加上角度参数之后就不对了。。。这种情况下可能是哪里反了？

hbqyzpy · 发表于 2013-1-7 17:02:03

liuyun1 · 发表于 2013-1-7 18:41:36

fmadot 发表于 2013-1-7 15:23
你确定没加反？

经过仔细检查，果然是反了，非常感谢！

wangyao19920204 · 发表于 2013-1-7 20:03:50

楼主你是用的卡尔曼滤波来融合加速度和陀螺仪测的值的吗？

liuyun1 · 发表于 2013-1-8 21:27:33

不是啊，那个没怎么看懂，就用了官网给的滤波方法

嘀_嘀 · 发表于 2013-1-12 20:03:44

fmadot 发表于 2013-1-7 15:23
你确定没加反？

大神什么是加反了！？救救我吧。卡着不动弹了

fmadot · 发表于 2013-1-13 15:14:48

嘀_嘀发表于 2013-1-12 20:03
大神什么是加反了！？救救我吧。卡着不动弹了

前面说的是积分方向有没有加反

嘀_嘀 · 发表于 2013-1-13 18:49:15

fmadot 发表于 2013-1-13 15:14
前面说的是积分方向有没有加反

你好，我们的车现在出现的问题是加上速度闭环之后和不加速度闭环效果一样，总是朝一个方向跑，正前方跑。没有那种在原地来回摆动的现象，为什么啊，教教我吧

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