求卓晴老师以及各位牛人解答：直立车平衡点出现抖动或自激现象

六个柚子

站着跟跑起来的状态是两码事

wuzexiao

yhs 发表于 2013-3-6 19:35
楼主：
      我想问，我看了你说的所有问题。我觉得直立的抖动是机械机构的问题，我尝试过通过配重，使 ...

       首先非常感谢您帮我解开了抖动这个疑问。让电机硬一点实际就是让速度小车的PID参数大一点，这样可以使得小车的调节时间缩短，不过会增加超调量，所以在直立站立时一般是不希望系统超调过多的，这样对于站立情况不利，但是对于车在行走时，我们希望能够小车能够很快地达到我们给定的速度，所以PID参数大一点可以有较快地响应速度（前提参数不会大到让小车抖动）。
      对于您提到的速度控制周期的问题，在实际的伺服控制中，电机的控制频率一般是1K或者更高，而在卓晴老师所讲的速度控制环节实际上并不是电机的伺服控制环，而是小车的运动控制环（伺服控制环一般有速度伺服以及力矩伺服，是为了保证电机输出需要的力矩）。小车的运动控制环是我们人对小车下达速度命令的环节，它的直接效果是改变小车的倾角使得小车加速或者减速（卓老师里面介绍的改变小车的速度实际上是通过改变角度来实现的），对于小车直立控制来说，速度控制实际上是一个扰动，会影响小车的稳定性，所以在这里小车的速度控制周期要大于或者等于小车的直立控制周期。您说的100ms控制周期的问题，我也试过用10ms来控制，实际结果也是可以实现的。只不过对于速度的给定要平滑点，不能对直立造成太大的扰动（剧烈加减速会不稳定）。
      另一个问题是电机控制用PI还是PD。要精确控制电机的速度PI是必须的，而D的功能有减少超调的作用，对于小车速度控制来说，PI控制是主导作用。使用PD控制不能消除系统的稳态误差（这个可以通过传递函数的稳态误差计算得到），所以速度控制用PI控制，你也可以加上D。
      这些都是我个人的看法，如果有什么问题请您指出。非常高兴能和你有这样交流的机会。

fanyunfeng

我也是觉得只要能够直立就直接下一步吧

瓜豪gh

硬件

icefire

电机不够好。一是死区问题。还有电机响应是要时间的。

cmwanysys

Peaker

看看

tian_zhuo

fish007

CCD怎么弄啊？

wuzexiao

fish007 发表于 2013-3-8 13:19
CCD怎么弄啊？

这个没弄过。不过网上貌似有模块买的。好像还带上位机