求卓晴老师以及各位牛人解答：直立车平衡点出现抖动或自激现象

Tenacity

直立车的速度pwm是直接加在直立上面的么。。。我试了好久  还是一直加速。。。怎么回事啊。。。

抓住指間の落寞.

:

旋转げ命运

赦叶

程伟NO.1

chachacha

wangpeng1

直立啊 头痛

hpbfsj

学习了

wuzexiao

yhs 发表于 2013-3-9 21:56
首先，非常感谢您的回复，解开了我一些疑团，让我可以带小点疑团离开学校。
  不过我还是想继续解开另 ...

      对于小车直立的PD参数，P的可调范围很大，只要满足能够克服重力加速度的分量就可以实现直立。这个在官方的资料里面有解释。但是为什么加上速度控制那个调节范围就没那么大了的问题，建议您参考一下固高科技的倒立摆建模，里面讲得很详细。加上了速度PI控制，闭环系统的极点会改变，过大会产生震荡，不能保证收敛了，这样系统就不能稳定了。对于小车的整个控制，如果您进行仿真就可以很清晰的看出各个参数对系统的影响。
      对于100ms的控制周期您是按照官方的把它平均在20个控制周期的吧！我采用的是位置式PID（不过采用增量式的应该也没问题），您试一下把参数调一下，看看能不能解决，我确实没遇到您说的这个一定要100ms控制的问题。如果您对系统进行建模，你可以用matlab进行实验仿真，控制周期在10ms确实是可以实现的。

wuzexiao

yhs 发表于 2013-3-9 21:56
首先，非常感谢您的回复，解开了我一些疑团，让我可以带小点疑团离开学校。
  不过我还是想继续解开另 ...

速度平滑可以使这样的，如果想从速度10加速到100，那您可以选取多几个点，然后按照直线或者指数等曲线的方法进行速度给定。说白了就是多选取几个点，而不是直接从10变为一百，这样扰动太大很容易就倒了！