求卓晴老师以及各位牛人解答：直立车平衡点出现抖动或自激现象

fish007 · 发表于 2013-3-8 13:47:12

wuzexiao 发表于 2013-3-8 13:39
这个没弄过。不过网上貌似有模块买的。好像还带上位机

对啊，可是串口的那个线不知道怎么连…………

wuzexiao · 发表于 2013-3-8 17:21:51

fish007 发表于 2013-3-8 13:47
对啊，可是串口的那个线不知道怎么连…………

,这个你要问一下商家或者找一下资料了。据我所知貌似买的基本都能用。

fish007 · 发表于 2013-3-8 17:34:32

哎……好吧，我再看看，谢谢你

fish007 · 发表于 2013-3-8 17:34:50

wuzexiao 发表于 2013-3-8 17:21
,这个你要问一下商家或者找一下资料了。据我所知貌似买的基本都能用。

哎……好吧，我再看看，谢谢你

南工★YIHUI · 发表于 2013-3-9 21:46:14

学习学习

yhs · 发表于 2013-3-9 21:56:15

wuzexiao 发表于 2013-3-7 09:42
首先非常感谢您帮我解开了抖动这个疑问。让电机硬一点实际就是让速度小车的PID参数大一点，这样可 ...

  首先，非常感谢您的回复，解开了我一些疑团，让我可以带小点疑团离开学校。
  不过我还是想继续解开另外一些疑团，第一，不知道您有无发现其实以前那车的直立控制参数可以在很大一部分范围里面实现直立的，既然速度的PID参数大一点，车就会硬一点（这是您的说法），那直立参数大一点对于直立是不是就会更好呢？但是这个时候就会使得车的速度控制差一点，对吗？
  关于速度的控制，我对于增量式的PID还是有一点了解的，但是我以前那车只要使用I，马上就会倒了，尤其是在开始的时候，超调非常厉害，难道是我给的速度变化太大吗？您是怎么定义给定速度的平滑性呢？速度满足什么函数关系的时候可以实现速度给定平滑呢？
  然后我表示十分佩服您，因为我以前只要使用小于100ms的控速周期，那车就基本是控速不成功的了，我想知道您是怎么可以实现小于100ms的控速周期的，我当时被这个周期给搞死了。

老衲想多了 · 发表于 2013-3-10 01:20:45

chenyuchenyu · 发表于 2013-3-10 09:44:22

有见解

wen123 · 发表于 2013-3-10 12:01:51

迷起有天 · 发表于 2013-3-10 13:58:07

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