求大神们帮忙，关于陀螺仪积分的问题，赐教啊!!!

verm · 发表于 2013-3-14 17:17:01

按照电磁参考方案的第二版做的，程序也是一样的。可是，当陀螺仪积分完成后发现角度基本不会有啥变化啊!!!
红色为陀螺仪积分后的角度，黄色为加速度测得的角度，陀螺仪没有坏，求解啊！！

verm · 发表于 2013-3-14 17:17:35

坐等好人

wuzexiao · 发表于 2013-3-14 17:59:43

verm 发表于 2013-3-14 17:17
坐等好人

最好把陀螺仪的曲线也发上来！你可以看一下你陀螺仪的单位换算对了没。

verm · 发表于 2013-3-14 18:47:45

wuzexiao 发表于 2013-3-14 17:59
最好把陀螺仪的曲线也发上来！你可以看一下你陀螺仪的单位换算对了没。

你看，紫色的是

wuzexiao · 发表于 2013-3-15 08:51:35

verm 发表于 2013-3-14 18:47
你看，紫色的是

陀螺仪是正常的，那你陀螺仪输出的单位是什么？你怎么换算的？

verm · 发表于 2013-3-15 10:25:00

wuzexiao 发表于 2013-3-15 08:51
陀螺仪是正常的，那你陀螺仪输出的单位是什么？你怎么换算的？

换算了，3300/4096/0.67/10=0.12；可是我测得的陀螺仪比例因子比这大很多啊，有0.5左右啊，怎么回事啊，是不是我测错了，你是怎么测的？？？

wuzexiao · 发表于 2013-3-15 15:35:33

verm 发表于 2013-3-15 10:25
换算了，3300/4096/0.67/10=0.12；可是我测得的陀螺仪比例因子比这大很多啊，有0.5左右啊，怎么回事啊，是 ...

你用的AD确定是12位的?如果你用K60貌似是10位的，你要弄清楚。你的换算方法是没有问题的，如果排除了这些问题还有问题，那可能你就要看一下你的硬件放大倍数有没有问题。这种情况我没遇到过。

verm · 发表于 2013-3-15 19:46:12

是12位的

小亮μ风 · 发表于 2013-4-5 15:11:01

丢失狂 · 发表于 2013-4-6 17:29:39

小亮μ风发表于 2013-4-5 15:11

你好我想问一下利用官方方案测出的pwm怎么给电机控制pwm值从而控制电机的正反转

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