痛苦啊，求大神指导啊！！！

zhangguanghui · 发表于 2013-4-11 11:04:04

PD调节了好几天，小车老是中间回复力小，调节P增大时，恢复力虽然变大，但是小车偏过一定的角度，就往后跑，加速倒下！求大侠指导

林的0922 · 发表于 2013-4-11 11:55:42

正在看PID

exiao · 发表于 2013-4-11 11:59:43

一起学习

夜的第三乐章 · 发表于 2013-4-11 12:05:08

首先卡尔曼要细致的调，不能有过冲反冲的就凑合用，影响很大的。
然后你调参数要先找平衡角度，找准平衡角后先给P参数当他能稳定在平衡点附近震荡时加D参数消除震荡，如果感觉在平衡点附近力量特别小的话，将角度和角速度计算用浮点数，可以稍微增加一点力。
大概就这样

zhangguanghui · 发表于 2013-4-11 15:05:18

夜的第三乐章发表于 2013-4-11 12:05
首先卡尔曼要细致的调，不能有过冲反冲的就凑合用，影响很大的。
然后你调参数要先找平衡角度，找准平衡角 ...

这是我的波形：黄色加速度器，蓝色融合后的角度，这有问题吗？过冲吗？修改哪些参数？

lyb · 发表于 2013-4-11 15:32:08

zhangguanghui 发表于 2013-4-11 15:05
这是我的波形：黄色加速度器，蓝色融合后的角度，这有问题吗？过冲吗？修改哪些参数？

有过冲啊

zhangguanghui · 发表于 2013-4-11 15:46:08

lyb 发表于 2013-4-11 15:32
有过冲啊

我的过冲怎么解决？是调整卡尔曼滤波的参数吗？不调影响直立吗？

lyb · 发表于 2013-4-11 16:03:33

dt小一点试试吧过冲影响直立啊

175 · 发表于 2013-4-12 00:07:16

这个软件怎么用啊，九口插针是只用2，3两个吗

zhangguanghui · 发表于 2013-4-12 09:27:04

175 发表于 2013-4-12 00:07
这个软件怎么用啊，九口插针是只用2，3两个吗

对啊，可以直接用51单片机的串口

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