坑爹的陀螺仪输出。。有图无真相！

tomlllttt · 发表于 2013-4-14 15:03:23

求高手帮解答一下啊，我的陀螺仪输出怎么是这样的啊？是买的不好吗。。。感觉是输出角加速度啊。。。（白线是陀螺仪，蓝线加速度传感器~）

lyb · 发表于 2013-4-14 15:10:00

这是有反冲吧

tomlllttt · 发表于 2013-4-14 15:17:27

lyb 发表于 2013-4-14 15:10
这是有反冲吧

陀螺仪也会有反冲吗？应该怎么办呢，看到别人的陀螺仪输出都是很光滑的。。。。

前行者cross · 发表于 2013-4-14 15:20:19

陀螺仪。。。你觉得输出的会是什么呢。。看看datasheet吧还有噪声挺大的。。

kido · 发表于 2013-4-14 15:22:19

哇，有点。。。

tomlllttt · 发表于 2013-4-14 15:25:43

前行者cross 发表于 2013-4-14 15:20
陀螺仪。。。你觉得输出的会是什么呢。。看看datasheet吧还有噪声挺大的。。

那应该是要硬件滤波吗？我们买的现成的模块，没有自己做板子。。软件上只有清华的方案。。。

前行者cross · 发表于 2013-4-14 15:27:45

暂时不需要硬件滤波，这个陀螺仪输出的是角速度，用清华方案没问题，软件上先对AD采样来下均值滤波看看，图形会不会变好

tomlllttt · 发表于 2013-4-14 15:32:12

给自己顶一下啦！。。。我们加上比较融合后的波形（绿色），此时的补偿时间常数是1，跟进还是非常慢。。求帮助。。。

tomlllttt · 发表于 2013-4-14 15:33:12

前行者cross 发表于 2013-4-14 15:27
暂时不需要硬件滤波，这个陀螺仪输出的是角速度，用清华方案没问题，软件上先对AD采样来下均值滤波看看，图 ...

均值滤波已经做了~~

前行者cross · 发表于 2013-4-14 15:37:13

tomlllttt 发表于 2013-4-14 15:33
均值滤波已经做了~~

用卡尔曼的，对融合，互补没想法，建议用示波器看看陀螺仪及加速度计输出

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