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大家遇到过调参数调着调着,貌似陀螺仪的中值就变了,然后车就不能站起来了?

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发表于 2013-4-24 12:48:46 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
求解啊

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 楼主| 发表于 2013-4-24 12:57:57 | 只看该作者
貌似即使不调参数,开始是直立的,但电机转一会儿后,车就开始往一个方向倒
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发表于 2013-4-24 19:41:55 | 只看该作者
你的电源随着时间的流逝电压变低了
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发表于 2013-4-24 19:56:30 | 只看该作者
陀螺仪的温漂
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发表于 2013-4-24 19:57:15 | 只看该作者
表示没有遇到过,有解决方案了,分享一下啊
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 楼主| 发表于 2013-4-24 23:10:33 | 只看该作者
lurongrong 发表于 2013-4-24 19:41
你的电源随着时间的流逝电压变低了

但是才一分钟不到啊
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 楼主| 发表于 2013-4-24 23:11:28 | 只看该作者
兰陵争信 发表于 2013-4-24 19:56
陀螺仪的温漂

敢问这个如何解决啊?
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发表于 2013-4-26 21:57:09 | 只看该作者
jackailson 发表于 2013-4-24 23:11
敢问这个如何解决啊?

我们把无关电路去掉,然后再陀螺仪输出的电路上并联了个小电容,低通滤波吧!其实感觉每个卖家的陀螺仪温漂都是有的,温漂的影响是在直立时,车子的平衡点可能会变化!其实个人感觉速度闭环加上去后,速度的P参数还是可以抑制温漂的作用的,所以各位兄弟们,如果温漂在小范围内移动的话,可以忽略!勇敢得到调节速度参数吧!说不定问题在前方呢!
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 楼主| 发表于 2013-4-26 22:47:17 | 只看该作者
兰陵争信 发表于 2013-4-26 21:57
我们把无关电路去掉,然后再陀螺仪输出的电路上并联了个小电容,低通滤波吧!其实感觉每个卖家的陀螺仪温 ...

哦,谢谢啊
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发表于 2013-4-27 10:53:55 | 只看该作者
jackailson 发表于 2013-4-26 22:47
哦,谢谢啊

如果直立调的很好了,就加速度反馈吧。
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