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摄像头组的哥哥姐姐们给点建议吧,到1.2m/s提不起了!

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发表于 2013-5-19 20:14:39 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

小车过1.2M/S,就冲出跑道啦视频中的就1.2的速度。
下面爆出我的参数:亲们给点建议吧
硬件:XS128+OV7620+稳压3个5V1个6V+2片BTS7970+欧姆龙200线双相(安装了不会写PID程序没有接到电路中)+B车模
软件:还没有起跑线识别,不会写过小S直着跑的算法,没有加PID,匀速跑
机械:摄像头放车正中间离地高23.5cm+盲区10cm+前瞻85cm+舵机摆臂长4.3cm(一端孔到另一端孔)
如果不加PID的话,各位速度能达到多少啊?
有PID参考程序的给个程序,没PID给个小S直跑程序,没小S的给个起跑线识别程序吧
不给程序的捧个人场吧



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发表于 2013-5-19 20:23:39 | 只看该作者

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我觉着吧,你的路径提取还不够完善,而且应该还有很大的上升空间!
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发表于 2013-5-19 20:23:45 | 只看该作者
来兄弟我把2m/s给你吧
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发表于 2013-5-19 22:53:08 | 只看该作者
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 楼主| 发表于 2013-5-20 12:35:04 | 只看该作者
小男孩1 发表于 2013-5-19 22:53

没字,说点撒~
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发表于 2013-5-20 13:05:53 | 只看该作者
前展不够   当然小S跑不直   前瞻1.5M以上   近展盲区<4CM
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 楼主| 发表于 2013-5-20 16:15:13 | 只看该作者
wewexdfdff 发表于 2013-5-20 13:05
前展不够   当然小S跑不直   前瞻1.5M以上   近展盲区

一针见血,非常感谢
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发表于 2013-5-20 16:26:44 | 只看该作者
加前瞻,控制算法可以让偏差小的时候(或者面积小)转向更小,偏差大的时候转向更大,我现在用三次曲线+一次曲线,效果还可以。
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发表于 2013-5-20 20:00:19 | 只看该作者
你们的赛道十字弯和大S弯半径多大?
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 楼主| 发表于 2013-5-20 22:52:36 | 只看该作者
疗伤烧肉粽 发表于 2013-5-20 20:00
你们的赛道十字弯和大S弯半径多大?

都是75cm(圆心到赛道中心距离),我们赛道宽50cm
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