关于赛道识别

杀神12300

楼主你们跑道的有效行数是怎么是别的呢，我现在用的方法是检测一行的边界线，如果同时没有搜索到左右边界，认为是十字路口或出界了，对于十字路口我有专门的处理方法还可以，但是对于出界的识别我的就有点问题的，虽然对于大部分的赛道有效行数识别还是比较正确的，但是当我的摄像头同时采集到两条赛道就会出问题了，看图
file:///C:/Users/songchong/AppData/Roaming/Tencent/Users/719121216/QQ/WinTemp/RichOle/_N3XXIBFE8X]PKPXIQIS5XY.jpg

本来我的想的是下边红线框的都是出界的呢  都认为是无效行的，但是由于图片右下脚采集到了别的赛道，导致我的无效行数减少到了很少，这样计算出来的偏差就会有问题的，求帮助！

gy810986741

杀神12300 发表于 2013-5-28 10:05
楼主你们跑道的有效行数是怎么是别的呢，我现在用的方法是检测一行的边界线，如果同时没有搜索到左右边界， ...

边缘跟踪。还有，你发的图看不到啊

杀神12300

这个就是那个图片  你跟我说说具体怎么识别吧  

gy810986741

杀神12300 发表于 2013-5-28 12:37
这个就是那个图片  你跟我说说具体怎么识别吧

这个图像是倒过来的吧？中间那条黑线是什么？你可以在中心线接近两边的时候判断一下，如果某一行的中心值接近左边或者右边那就认为是寻到了边界，直接在图像处理里面返回该行就可以

gy810986741

cccxxxttt 发表于 2013-5-26 22:11
请问一下，你们差速有没有拧紧，方向轮是前倾还是后倾？

差速可以自己适当调节

gy810986741

登高使者 发表于 2013-5-27 11:19
恩恩！谢谢你！对了，我还想问你一个问题，就是你们的舵机控制的P是利用其中一行的偏差算，还是整场有效行 ...

这个要根据自己的控制策略来，哪个效果好用哪个，没有最好，只有更好

gy810986741

series 发表于 2013-5-26 23:38
我和你一样 伤心啦   还有就是
这是怎么实现的     和基友的一样

这个是上位机处理后的效果啊

xunaiyang

楼主  想问一下加权的权重是如何整定的呢？

杀神12300

gy810986741 发表于 2013-5-28 14:53
这个图像是倒过来的吧？中间那条黑线是什么？你可以在中心线接近两边的时候判断一下，如果某一行的中心值 ...

嗯，有道理的确是这样的！但有一点不明白，就是说实际过程中，中线是可以在图片之外的，如果按照你的思路的话，可能就会提前返回跑道的行数，导致实际无效的行数增加的，你觉得呢！

gy810986741

杀神12300 发表于 2013-5-28 20:42
嗯，有道理的确是这样的！但有一点不明白，就是说实际过程中，中线是可以在图片之外的，如果按照你的思路 ...

这个就要求图像处理要严谨一点了