我的平衡车设计--软件篇

wen123 · 发表于 2013-7-30 10:14:11

你1.6到1.8过障碍速度开环没？？？？？？？？？？

嘸敵，尒骉垯 · 发表于 2013-7-30 10:16:37

学习了！

qurter · 发表于 2013-7-30 12:12:36

wen123 发表于 2013-7-30 10:14
你1.6到1.8过障碍速度开环没？？？？？？？？？？

大神你是开环过的障碍？效果怎么样？

qurter · 发表于 2013-7-30 12:28:07

首先感谢大神的分享，在此想求教大神几个问题：

直立用FIR的话相位滞后对直立调节实时性的影响大么？会不会出现因为滞后导致直立角度调节超调增加之类的？

大神你速度用FIR是用来引入反馈的车速还是编码器脉冲的计数值？会不会使得速度调节的实时性不够？

wen123 · 发表于 2013-7-30 13:49:36

qurter 发表于 2013-7-30 12:28
首先感谢大神的分享，在此想求教大神几个问题：

直立用FIR的话相位滞后对直立调节实时性的影响大么？会不 ...

其实，我感觉，这个速度低通是有必要的，，你说的不实时性也就行滞后，低通滞后是必然的，但这个不会太影响系统的运行，其实个人感觉整个系统就是个滞后的系统，不可能做到百分之百的实时性的，再说速度用pid控制本身就是个误差的消除过程，误差总存在的，速度滞后点是没多大关系的，开环也能跑的，何须在意这点滞后，不要忘记你的速度采集时间是ms级的，不知道lz怎么看？你又怎么能看？

qurter · 发表于 2013-7-30 14:06:53

wen123 发表于 2013-7-30 13:49
其实，我感觉，这个速度低通是有必要的，，你说的不实时性也就行滞后，低通滞后是必然的，但这个不会太影 ...

大神说的是，不过我之前试过给编码器加惯性滤波致使车速调节过程很不好，经常出现调节比速度滞后很多……

a1005020208 · 发表于 2013-7-30 14:46:31

qurter 发表于 2013-7-30 14:06
大神说的是，不过我之前试过给编码器加惯性滤波致使车速调节过程很不好，经常出现调节比速度滞后很多…… ...

我总感觉主要的干扰出现在陀螺仪和加速度计上，难不成阁下认为编码器的值也不可靠？

也要虑？那都虑一遍的话。。。。。

qurter · 发表于 2013-7-30 15:27:42

a1005020208 发表于 2013-7-30 14:46
我总感觉主要的干扰出现在陀螺仪和加速度计上，难不成阁下认为编码器的值也不可靠？也要虑？ ...

其实不是认为编码器不可靠，只是以前测得车速会有毛刺，测出来是编码器的问题……

c6661176 · 发表于 2013-7-30 17:33:11

谢谢LZ

Malc · 发表于 2013-7-30 18:15:43

奋斗小青年、发表于 2013-7-30 07:21
我们的起跑线也很给力而且不需要更改曝光时间啊

别吊胃口啊，说吧

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