倒立摆的问题和总结

鹏舞九天

割麦子 发表于 2013-9-8 21:37
我们用的就是直立车的思想所有任务都完成了

真假，好流，那你们怎么摆起来直立的？

割麦子

鹏舞九天 发表于 2013-9-8 21:47
真假，好流，那你们怎么摆起来直立的？

共振，检测摆杆的运动方向，然后让摆臂往反方向运动，不过频率要控制好

鹏舞九天

割麦子 发表于 2013-9-8 21:48
共振，检测摆杆的运动方向，然后让摆臂往反方向运动，不过频率要控制好

。。。不会是用三轴加速度计检测方向吧？

割麦子

鹏舞九天 发表于 2013-9-8 21:50
。。。不会是用三轴加速度计检测方向吧？

不是，我们没用陀螺仪和加速度计，用的是电位器检测角度，角速度用这次角度减去上一次角度，它的绝对值是角速度的大小，正负区分方向

鹏舞九天

割麦子 发表于 2013-9-8 21:58
不是，我们没用陀螺仪和加速度计，用的是电位器检测角度，角速度用这次角度减去上一次角度，它的绝对值是 ...

哎。。。一开始觉得跟直立车一样，所以就直接上陀螺仪了。。。后悔了

割麦子

鹏舞九天 发表于 2013-9-8 22:00
哎。。。一开始觉得跟直立车一样，所以就直接上陀螺仪了。。。后悔了

本来也打算用的，后面觉得陀螺仪有温漂，而且安装在杆子上也不方便，就不用了

鹏舞九天

割麦子 发表于 2013-9-8 22:05
本来也打算用的，后面觉得陀螺仪有温漂，而且安装在杆子上也不方便，就不用了

好明智啊。。。我们就是摆不起来，愁死了

浙东东

我们组就选了这个，我是搞电磁车，还有一个是搞直立车的。我把自己的A车模拆了，用后面的电机部分直接上。传感器用了直立车的陀螺仪和加速度计，还有光电编码器。可惜起摆做不出来

鹏舞九天

浙东东 发表于 2013-9-8 22:12
我们组就选了这个，我是搞电磁车，还有一个是搞直立车的。我把自己的A车模拆了，用后面的电机部分直接上。传 ...

呵呵，能立起来我都觉得不容易，我们有一组直立车的都没立起来

常山赵云

速度环怎么调都是发散震荡，，，无语了，还有摆杆上得有线连着受力不均衡静态值没法调啊