倒立摆的问题和总结

鹏舞九天 · 发表于 2013-9-8 20:22:43

四天三夜结束了，不会的还是不会，会的现在开始质疑了，刚下题目是一眼就看中了c题，觉得做过直立车，这道题还不简单！然后果断把爱车分尸，结果眼高手低了，四天三夜有三天三夜在调参数，调到最后也没有调出网上那些大神的效果，而且小车也成了一对零件。。。。最令人头疼的起摆问题，找不到一个合适的反馈量，而且直立效果不佳，都有想安ccd的冲动了，希望有大神能指点迷津。最后发现电赛拼的还是知识储备啊（在老师不够硬的情况下）。年轻真好，电赛第一次参加，也成了最后一次。

luqi · 发表于 2013-9-8 20:52:08

楼主竟然还能调试倒立摆?

鹏舞九天 · 发表于 2013-9-8 21:05:31

luqi 发表于 2013-9-8 20:52
楼主竟然还能调试倒立摆?

哈哈

老干妈 · 发表于 2013-9-8 21:06:19

其实倒立摆不是程序和参数的问题，是硬件和和机械的问题。飞思卡尔的C型车电机拿来做比赛，是够用了，但是输在电机齿轮上面，齿轮咬不合；还有就是车模上的电机是适合竞速比赛，速度快，但是扭力不够大，这就要求我们做的旋转臂和摆杆，还有轴承要尽量轻，稍微过重，轴承部分惯性较大，电机扭力不够大，直立就调不好

鹏舞九天 · 发表于 2013-9-8 21:14:59

老干妈发表于 2013-9-8 21:06
其实倒立摆不是程序和参数的问题，是硬件和和机械的问题。飞思卡尔的C型车电机拿来做比赛，是够用了，但是输 ...

恩，是啊，我们的横杆就很沉，不过一开始用的车模电机，一上电直接转不起来，然后果断换了个大马力的加速电机上20v的电，现在感觉貌似电位器很好使，用陀螺仪好纠结。。。而且到最后速度反馈感觉也调的不好

老干妈 · 发表于 2013-9-8 21:21:25

鹏舞九天发表于 2013-9-8 21:14
恩，是啊，我们的横杆就很沉，不过一开始用的车模电机，一上电直接转不起来，然后果断换了个大马力的加速 ...

你们现在还在调吗？作品不都交了吗

I'M_Not_The · 发表于 2013-9-8 21:26:26

用了直立车的电机就是一个错误，应该加个减速箱

鹏舞九天 · 发表于 2013-9-8 21:30:36

I'M_Not_The 发表于 2013-9-8 21:26
用了直立车的电机就是一个错误，应该加个减速箱

好好我们第一时间换电机了，至少能立一会，最坑的还是速度反馈感觉

鹏舞九天 · 发表于 2013-9-8 21:31:29

老干妈发表于 2013-9-8 21:21
你们现在还在调吗？作品不都交了吗

谁知道呢，作品没交，但是不调了。。。呵呵，每个赛区不一样，比较坑。。。

割麦子 · 发表于 2013-9-8 21:37:54

我们用的就是直立车的思想所有任务都完成了

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