倒立摆的问题和总结

鹏舞九天 · 发表于 2013-9-8 22:31:04

常山赵云发表于 2013-9-8 22:24
速度环怎么调都是发散震荡，，，无语了，还有摆杆上得有线连着受力不均衡静态值没法调啊

就是说嘛，坑了好多以前做直立车的。。。以后头脑不能发热啊，要保持清醒

常山赵云 · 发表于 2013-9-8 22:32:54

鹏舞九天发表于 2013-9-8 22:31
就是说嘛，坑了好多以前做直立车的。。。以后头脑不能发热啊，要保持清醒

唉，别的题更不会做啊，玩飞机么

张小熊 · 发表于 2013-9-8 22:32:56

说下我们的方案：首先机械方面是硬伤，最关键的制约，结构与加工，感谢我的两个队友，跟给力的第一天晚把机械搭好，比较关键的是电机选型，转速不能太快，其实对参考文献中对旋转倒立摆系统的建模可以看出来，电机主要是要求对力矩的控制，一般都用PWM控，所以直流电机加减速箱就好。典型的多变量系统，两输入单输出，输入两个角度，计算得两个角速度。我们是用状态反馈做的，也可以说是文献里的LQR，但是弄出来的参数肯定不是最优控制就是了，只能算是个状态反馈，直立车的思想也能做出来，具体实现就不知道了...摄像头车飘过...

张小熊 · 发表于 2013-9-8 22:33:06

说下我们的方案：首先机械方面是硬伤，最关键的制约，结构与加工，感谢我的两个队友，跟给力的第一天晚把机械搭好，比较关键的是电机选型，转速不能太快，其实对参考文献中对旋转倒立摆系统的建模可以看出来，电机主要是要求对力矩的控制，一般都用PWM控，所以直流电机加减速箱就好。典型的多变量系统，两输入单输出，输入两个角度，计算得两个角速度。我们是用状态反馈做的，也可以说是文献里的LQR，但是弄出来的参数肯定不是最优控制就是了，只能算是个状态反馈，直立车的思想也能做出来，具体实现就不知道了...摄像头车飘过...