大家帮我看看我的陀螺仪和加速度计的图像行不行

动感小麦兜 · 发表于 2014-1-20 17:08:25

调了好多天了，头都大了，求大神看看这样行不行，蓝色为融合后的角度，红色是加速度计的角度，为啥融合后的角度总落后于加速度测的角度，试过很多参数都不行，求大神支招，快崩溃了啊！

qinlu123 · 发表于 2014-1-21 12:35:58

完全没有问题

llazy · 发表于 2014-1-21 19:01:01

这样已经很好了。如果你用的是互补滤波，可以试着改一下c 的值。所谓的不滞后，是在加速度计平衡时，融合后的线也是平衡的，不是说在加速度计改变时完全跟上

‘Electrician’ · 发表于 2014-1-21 19:57:26

弱弱的问下楼主这是什么上位机？？

动感小麦兜 · 发表于 2014-1-21 22:24:22

‘Electrician’ 发表于 2014-1-21 19:57
弱弱的问下楼主这是什么上位机？？

一个虚拟示波器论坛上很多搜一下就全有了

动感小麦兜 · 发表于 2014-1-21 22:28:52

llazy 发表于 2014-1-21 19:01
这样已经很好了。如果你用的是互补滤波，可以试着改一下c 的值。所谓的不滞后，是在加速度计平衡时，融合后 ...

你说的改一下c 的值是改GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT吗？今天调直立，小车软绵绵的，用手一掰就倒了，也试着增加了P和D，感觉没有卡尔曼滤波的硬，请问大神，这个是什么原因？

暗凭依 · 发表于 2014-1-21 23:13:48

动感小麦兜发表于 2014-1-21 22:28
你说的改一下c 的值是改GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT吗？今天调直立，小车软绵绵的，用手一掰就倒了，也 ...

LL请问你的滤波是怎么处理的

llazy · 发表于 2014-1-22 13:12:37

动感小麦兜发表于 2014-1-21 22:28
你说的改一下c 的值是改GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT吗？今天调直立，小车软绵绵的，用手一掰就倒了，也 ...

我也没太仔细看官方的方案，我们是用的互补滤波，你百度一下互补滤波器。第一个就是的，你对比一下看看是不是，你用的是官方方案的话，就按照官方的调试办法，一步一步调，一个一个参数调，不过要注意的就是你的参数可能和官方的不同，该增大就增大，不要看官方的参数那么小就不往上调了。官方调试方案讲的很详细。

llazy · 发表于 2014-1-22 13:12:46

暗凭依发表于 2014-1-21 23:13
LL请问你的滤波是怎么处理的

互补滤波。

melon_1 · 发表于 2014-1-30 19:17:50

粉红色的是陀螺仪的吗？

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